P09_捷联惯导系统-姿态算法(矩阵).pptVIP

Lecture 10 -- Algorithms for SINS * * Strap-down Inertial Navigation System 捷联惯导系统——介绍及算法（DCM） Introduction and Algorithms Outline 捷联惯导系统概述 姿态矩阵（DCM）微分方程的推导 方向余弦矩阵的求解: 角增量算法 1.1*捷联惯导系统: 特点 方位轴 滚动轴 俯仰轴 陀螺和加速度计被直接“捆绑(strapped)”到载体上 没有物理的平台 对陀螺仪的角速度输出进行积分，获取载体的姿态信息. 加速度计的输出需要变换到导航坐标系中. 对导航坐标系中的加速度分量进行补偿并积分，获取载体的速度和位置信息. z, 方位轴 x, 滚动轴 y, 俯仰轴 1.2 姿态变换 加速度需要变换: C 包含姿态信息. 也可用欧拉角、四元数等表示姿态 1.3 SINS的示意框图 计算载体的姿态信息 姿态信息 计算机 沿载体轴的 加速度输出 沿载体轴的 角速率输出 惯性元件 对加速度分量进行坐标变换 沿地理坐标 系各轴的加速度 导航计算 显示 姿态 位置 速度 对地理坐标系进行 修正 数学平台 Outline 捷联惯导系统概述 姿态矩阵（DCM）微分方程的推导 方向余弦矩阵的求解: 角增量算法 z, 方位 x, 滚动 y,