计算机控制课件4.1.ppt

可采用的PID参数的寻优方法： 经典计算方法： 单纯形加速法 梯度法 现代计算方法： 神经网络 进化计算 免疫算法等 五、PID归一参数整定法 只整定一个参数Kp,Kp采用在线整定法来修改。 令T=0.1Tu, Ti=0.5Tu, Td=0.125Tu。Tu是临界震荡周期。相应差分方程为： 基本思想：将采样器与对象一起离散化，采用离散控制理论，直接在Z域设计数字控制器。（精确法）本方法不要求离散系统逼近连续系统，而是根据设计指标（优化指标），经过数学推导，获得数字控制器。 其精确性仅限于线性范围内及采样点上。 如果采样频率选择得不合理： T太小：非最小相位 T太大：不能反映两个采样点之间的系统特性 因此破坏了精确法的精确性。 4.4 直接数字设计算法 广义对象G(s)离散化： 4.4.1 解析设计算法 D(z) Gh(s) Gp(s) 数字控制器 零阶保持器 对象 R(z) E(z) U(z) U(s) y(t) + _ 采样开关 D(Z) Gh(s) Gp(s) 图 数字控制系统原理图 图4-31 计算机控制系统框图 闭环脉冲传递函数为： 控制器， 由上式可导得： 误差脉冲传递函数 求D(z), 关键是要求出 、 。 灵敏度、补灵敏度函数 最小拍系统：在典型输入作用下，系统经过最少 个采样周期，在采样点上无差跟踪。即几拍之 后，y(k) = r(k), e(k）=0； 1．典型输入下的最少拍要求 典型输入： 单位阶跃函数: r(t)=1, 单位速度函数：r(t)=t, 单位加速度函数：r(t)=t2/2, 一、最小拍系统的设计 故，设 误差信号： N = 1, 2, 3 最少拍系统要求：根据R(z)，E(z)展开式 应为最低阶多项式（最少拍）。 即根据R(z)，选择 ，使（1- ）*R(z)为低阶多项式。 根据Z变换终值定理： ;(稳态误差为零） 取 = F(z)为不包含零点z=1的z-1的多项式形式 说明： 取F(z)=1, 单位阶跃 一拍跟上输入。 单位速度 二拍跟上输入。 单位加速度 三拍跟上输入。 2．D(z)的物理可实现条件 根据设计出的D(z)，一定是物理可实现 的，即D(z)分子的阶次，小于等于分母的阶次。 否则，输出会产生超前于输入的现象。 例如： 从上式可以看出，y(k)依赖于r(k+1),产生超前输入。 设对象具有如下的形式： 则，根据物理可实现条件，则必须具有如下的形 式： 才可抵消G(z)中的 项，物理可实现。如果对象 具有的纯迟延特性，则系统的闭环特性必须具有 相同的纯迟延，表明数字控制器只能改善系统的 动态特性，不可能使对象提前动作。 纯迟延对象 3．稳定性条件 即确定 、 ，满足闭环及D(z)的要 求。 则： D(z)必须有稳定的零极点，所以G(z)的不稳 定零极点，只能由 、 包含。 （1）使 包含G(z)所用不稳定的零点，即 ，F1(z)为平衡表 达式； （2）使 包含G(z)所用不稳定的极点， 即 ，F2(z)为平衡表 达式。 F1(z)、 F2(z)应取项数最小的z-1的表达式； 综合以上所述，按如下规则确定 、 ： 例题：对象 ， 输入信号