多自由度运动控制器的设计和实现.pdfVIP

第八届中国多智能体系统与控制会议 MASC2012, Oct.20-21,2012, Shanghai，China SatB16.1 多自由度运动控制器的设计与实现 牛文花，张玉振，吕冠儒，陈树新，张维存 （北京科技大学自动化学院，北京 100083 ） 摘要：设计开发了一款基于 DSP28335 和 ARM(STM32F107) 的多自由度运动控制器以及相 应的运动控制、通信协议等软件系统。该款运动控制器目前应用对象为六轴联动电火花数控 机床，在下位机平台上做了 G 代码解析，完成了下位机和上位机的数据传输，通过插补算 法，在自主开发的软件平台上能够实时的监测机床的加工轨迹。实验结果表明，该运动控制 器运行状态良好，能够达到较高的运动速度和精度，有很好的使用价值。该款运动控制器还 将用于定位与跟踪转台的高精度控制，控制精度为角秒级。 关键词：DSP ；ARM ；运动控制器；G 代码解析；插补算法 中图