川教版信息技术九下第7课《机器人的“感觉器官”》ppt课件.pptVIP

* 机器人原理与实践 它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 现在，国际上一致认为：机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。 第一章 机器人概述 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。 一 、 什么是机器人 联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。” 机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。 机器人系统的结构由执行机构、传感器、电脑及信息处理四部分组成。 （1）机构部分包括机械手和移动机构，机械手相当于人手，可完成各种工作；移动机构相当于人的脚，机器人靠它来“走路”。 （2）传感器部分是机器人对自身或外部环境变化信息的感觉器官，相当于人的眼、耳、皮肤等，它包括内传感器和外传感器。 二 机器人系统的组成 （3）电脑是机器人的指挥中心，相当于人脑或中枢神经，它能控制机器人各部位协调动 作； （4）信息处理装置（电子计算机），是人与机器人沟通的工具，可根据外界的环境变化、灵活变更机器人的动作。 1．执行机构 执行机构即机器人本体。其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。 出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。 机器人的机构包括执行机构、传动机构和驱动机构三大类。 （一）机构部分 ???? 传动机构用于把驱动器产生的动力传递到机器人的各个关节和动作部位，实现机器人平稳运动。常见的传动机构有以下几种： ? ?（1）齿轮传动：它通过均匀分布在轮边缘的齿的直接接触传递动力。它主要用于改变力的大小、方向和速度。  （2）丝杠传动机构：丝杠是具有螺纹的杆，通过丝杠转动把旋转的运动改变为直线运动。丝杠传动机构主要有滚珠丝杠、行星轮式丝杠。 2．传动机构 （3）皮带传动和链传动机构：它利用皮带或链条传递平行轴之间的回转运动，或把回转运动转换成直线运动。它主要有齿形带传动。及滚子链传动。 ?（4）流体传动：分为液压和气压传动，即利用液体和气体为媒介传递能量。液压传动驱动精度高，功率大，适用于搬运笨重物品的机器人上；气压传动成本低，容易达到高速，多用于完成简单工作 机器人。  （5）连杆传动：它利用一根杆的形式把力传递到被动机械，在传递过程中改变力的大小、方向，连轩可长可短，使被动机械可移动很大的距离，这种传动机构多用于完成简单工作的机器人上。 ?人和动物之所以能维持生命和运动，是因为肌肉系统能收缩并产生能量的原因。驱动器相当于机器人的肌肉。机器人身上主要采用电动驱动器（电机）、流体（液体或气体）驱动器。 根据机器人上使用的驱动器的不同可分为三类： ???（1）电动驱动器从80年代开始被应用于机器人上，它由电能产生动能，驱动机器人各关节动作。 电动机器人能完成高速运动，具有传动机构少，成本低等优点，在现代工业生产中已基本普及。 3 驱动机构 （2）液压机器人具有精度高，反应速度快的优点但液压机构维护复杂，成本高，现已基本被电动机器人取代。 ? （3）气动机器人由气动机构产生动力驱动关节运动。气动方式受空气可压缩性影响，稳定性差，定位精度低，目前应用较少。????现在，科学家们正智力研制一种聚合物的肌肉组织。这种肌肉材料能把化学能转化为机械能，靠自身的伸缩实现人工肌肉的功能。我们称为特殊驱动器。 比如一种由形状记忆元件组成的特殊驱动器，无论形状记忆元件变形到什么形状，加热后都能完全恢复到原来的形状，目前用于机器人驱动器上的只限于 Ti 和 Ni 组成的形状 记忆合金。 （二）传感器部分 传感器是机器人的感觉器官，传感器置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。 检测装置的传感器可分为两类：内部传感器和外部传感器 ??? ?内部传感器：用于检测机器人自身的状态，它安装在驱动装置内，用以测量手臂、手爪等的运动位置和速度，以控制机器人定位精确和运动平稳，如角度传感器、关节传感器。并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。