2018年辽宁省自然科学基金项目可行性研究报告.PDFVIP

2018 年辽宁省自然科学基金 项目可行性研究报告 项目名称：基于视觉的机器人环境建模与定位导航技术 申 报 人：周国顺 所在单位：大连东软信息学院 联系电话：0411 电子邮箱：zhouguoshun@ 通讯地址：大连市甘井子区软件园路8号 邮政编码：116023 申报日期：2018年6月20 日 2018 年辽宁省自然科学基金项目可行性研究报告 目录 一、研究内容和意义3 1. 研究内容 6 2.研究意义 6 二、本项研究已取得成果7 三、预期成果8 四、申请者素质与能力8 1.项目团队研究开发情况 8 2.项目团队核心成员简介 8 五、项目背景、主要内容与指标、创新点11 1. 项目提出背景 11 1.1 研究背景 12 1.2 国内外研究概况、水平及发展趋势 14 2. 科学水平及意义 16 3. 项目主要内容与技术指标 17 4. 项目主要创新点 20 5. 项目实施的可行性 21 5.1 申报单位实施该项目的优势 21 5.2 设计方案的可行性 21 6. 项目预期目标与效果前景分析 22 六、本项目已具备的研究条件22 1. 承担单位现有研究仪器、设备情况，以及借助其他单位省级以上（含省级）重点实 验室、工程技术中心开展本项目研究的情况： 22 2. 前期相关工作进展、以及研究时间及其他相关保证条件 24 七、项目预期实施进度安排25 八、主要参考文献26 2 / 29 2018 年辽宁省自然科学基金项目可行性研究报告 一、研究内容和意义 2017 年7 月国务院发布《新一代人工智能发展规划》，提出了面向2030 年 我国新一代人工智能发展的指导思想、战略目标、重点任务和保障措施，部署构 筑我国人工智能发展的先发优势，加快建设创新型国家和世界科技强国。规划中 明确提出新一代人工智能在智能制造、智能医疗、智慧城市、智能农业、国防建 设等领域得到广泛应用，中文信息处理、智能监控、生物特征识别、工业机器人、 服务机器人、无人驾驶逐步进入实际应用。 机器人通常由机械部分、自动化控制系统、传感器和驱动器四个部分组成， 由于生产工艺的不断发展与提高，国内外科研机构及高校对控制系统研究不断深 化，机器人早已能够替代很多重复性强、较于繁重的人工操作，大大提高了生产 效率。随后，机器人由物理层面不断向智能化方向进行延伸，上个世纪80 年代， 将具有感觉、思考、决策和动作能力的系统定义为智能机器人。智能服务机器人 主要由三大核心技术构成，分别为人机交互识别模块、环境感知模块、运动控制 模块。通过激光传感器及视觉系统，机器人可以将真实环境下的物理地图转化为 计算机可以进行处理计算的栅格地图，使机器人具备对环境进行感知的能力，从 而实现机器人定位、避障和导航的功能。 智能机器人硬件平台，现在做研究采用较多的有美国 Activ Media 公司的 Pioneer 2/DX 型移动机器人，其自身装备有多个传感器，包括内部传感器—里程 [4] [5] 计，外部传感器—声纳测距传感器 和单目视觉传感器 ，还有用于抓取物体的 抓手，如图 1.1 所示。 图1.1 Pioneer 2/DX 型移动机器人 3 / 29 2018 年辽宁省自然科学基金项目可行性研究报告 它采用基于西门子高性能的 20MHz 88C166 芯片的微控制器来控制上述各 种外围硬件设备，并通过服务端软件Pioneer 2 Operating System(P2OS)与车载机 上的客户端软件如 Saphira 或Aria 进行客户/服务器模式的通讯，客户端不必知 道硬件设备是如何工作的，完全被封装到了 P2OS