单片机程序控制步进电机实现回旋体工件的焊接加工.docVIP

单片机程序控制步进电机实现回旋体恒线速度及整圆定位控制 博世电动工具（中国）有限公司 摘要：我们单位为了生产某类型产品，需要进行回旋焊接，为此需要进行恒线速度（20毫米/秒）回旋控制及整圈定位控制，且要求回旋体运转时通过控制焊机，令焊机启动，当整圈运转结束时，焊机关闭，由于不同规格的产品其直径不同，为保证工件与焊枪之间的相对运动速度（即恒线速度）需要对不同直径的产品采用不同的转速控制，为此采用外购经济型数控车床，并将该数控车床的主轴控制改为位置轴控制，加工时对主轴进行编程控制。令主轴恒线速度回旋及整圈定位运转，但该方案设备购买费用较高，且编程困难，为此想到了用单片机控制步进电机的方案实现生产本产品的所需功能。下文就论述怎样用单片机控制步进电机对不同直径的工件进行回旋体恒线速度整圈定位，焊接设备接口组成自动启、停焊机，构成自动焊机系统，为企业降低设备的购置费用，提高经济效益。 关键词：单片机、步进电机、按键、LED。 前言： 为实现恒线速度（20毫米/秒）控制及整圈定位控制，采用经济型数控车床时，将主轴改为位置轴控制方案，即原数控车床变为单轴控制系统，并用G01X14.4F20指令，其中X14.4的值控制整轴定位。 F控制线速度，不同的工件直径F的值不同，工件直径越大F值越小，即转速越慢，工件直径越小F值越大，即轴速越快，以上的两项需经过特定的计算方法求得。 因此计算编程比较困难，但可将第一次求得的结果保存起来，以备更换产品时调用，并根据不同的工艺情况加以修改线速度。 由于本产品实际加工时恒线速度误差允许达到±10%，且产品规格为几个固定值，因此考虑将产品规格及恒线速度值直接写入单片机程序中，并将恒线速度计算公式以此程序的方法编入程序，操作者只需通过按键选择出需要生产的产品规格，按启动按钮，工件就会自动进行恒线速度运转且整圈完成定位停止，并关闭焊机，比起一个数控系统来大大的降低了购置费用。 正文： 本系统控制图； 操作方案： 由数字键盘输入产品规格，加工线速度参数，通过单片内部固化程序计算出步进电机转速拍数和运转速度，优点是产品规格变换灵活，加工线速度可根据工艺情况调整，但程序结构复杂，且不同的操作者对线速度状况掌握不一致，反而产品质量不稳定； 由于本产品规格为几个固定值，且恒线速度有一定的可波动范围，故可将产品规格和线速度固化在程序中，通过按键取出产品规格，再通过单片机内部数字模形计算出不同规格的直径的运转速度来控制步进电机的运转速度。 步进电机驱动方案： 单电压驱动： 单电压驱动如图（2），只用一个电压电源对绕组供电，它的特点电路简单，在电路中晶体管T用做开关，L是步进电机的一项绕组，R为限流电阻，D为续流二极管。当T的基极加上控制电压时T导通，线圈得电；当T的基极为低电压时T截止，线圈通过续流二极管放电，电源在高频工作状态时其效率较差。 双电压驱动： 双电压驱动电路如图（3），这种电路采用两种电源电压的驱动，由于这两种电源电压分别为高压和低压电源，也称为高低压驱动电路。其原理如下：高压开关管T1的输入脉冲Vh与低压开关U1同时起步，但Vh的脉宽要比V2的脉宽要窄得多，两个脉冲同时使开关管T1、管T2导通，使高电压Vh为电动机绕组供电，这使得绕组中的电流Vi快速上升电流波形的前沿很陡，如图（4）当脉冲Uh降为低电平时，高压开关管T1截止，高电压被切断，低电压UL通过二极管D1继续为绕组供电，由于绕组电阻小，，回路中又没有串联电阻，所以低电压只需数伏就可以为绕组提供较大的电流。 由于这种驱动方式在低频时电流有较大的上冲，电动机低频噪音较大。 斩波驱动： 高低压驱动时，电流波形在高低压交接处有一凹陷，这会引起输出转矩下降。 斩波驱动原理和波形如图（5、6） T1是高频开关管，T2开关管的发射极，接一只小电阻R，电动机绕组的电流经这个电阻到地，所以这个电阻是电流取样电阻，比较器一端接给定电压UC，另一端接取样电阻上的压降，当取样电压小于给定电压时，比较器输出高电平，当控制脉冲Ui为低电平时，T1和T2截止，当Ui为高电平时T1和T1均导通，电源对绕组开始供电，由于绕组的电感作用，电阻R上的电压慢慢升高，当超过给定电压UC时，比较器输出低电平，使与门输出低电平。T1截止，电源被切断，取样电阻上的电压下降，当下降到小于给定电压时，比较器输出高电平，由于这时Ui为高电平，所以与门输出高电平，T1又导通，电源又开始向绕组供电，这样反复循环，直到Ui为低电平。 以上的驱动过程表现为T2导通一次，T1导通多次，且绕组的电流为锯齿形，这种电路电源效率较高，且能有效的抑制共振，由于无需外接时间常数的限流电阻，所以高频特性较高，但由于电流波形为锯齿形，将会产生较大的电磁噪声。 其它还有细分驱动，集成电路驱动不在赘述 对于本产品的工艺要求采用第二