基于MRDS的摄像头智能车三维仿真系统开发.pdfVIP

基于MRDS的摄像头智能车三维仿真系统开发 潜 凯 刘碧川 吴秋轩 陈 凯 杭州电子科技大学自动化学院，浙江杭州310018 摘要：该文介绍了基于微软机器人开发平台为智能车的调试设计的三维智能车模拟仿真系统，以 利于调整控制算法及模拟系统中的可调参数。经过初步的开发，已经可以观察三维模拟环境下摄 像头智能车的行驶状态和相关数据并可以快速的调整相关参数。 关键词：微软机器人开发平台；智能车；三维仿真 TP391.41 A 236 杭州电子科技大学学报 2012年 输并通过运行算法作用于控制控制虚拟环境中智能车的轮子转向和速度的Four服务元件，而Four元 件控制改变ABC服务元件中车体的数据。如此，车体参数随着环境的改变而改变，最后在MRDS的3D 物理引擎中显示出来。其中Feedback服务元件只作为速度反馈器在VPL的运行算法服务使用。通过 编写VPL程序利用各个服务的功能，得到模拟智能车的各项数据和赛道信息并为车辆提供运行算法， 可以将其等价于硬件智能车中的控制核心。 2虚拟环境的建立 2．1建立模型 型的转换。三