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基于对象参数辨识的直流双闭环调速系统 郑忠杰 陈德传 杭州电子科技大学智能控制与机器人研究所，浙江杭州310018 摘要：该文针对双闭环直流调速系统的性能对直流电机及机械负载对象的参数依赖性大的问题， 提出一种基于电机机理模型与驱动器的特点、结合电流闭环等进行参数辨识与调节器参数自整定 的方法，并采用转速微分负反馈以进一步优化动态性能，仿真验证了该方法的可行性，最后介绍了 以高性能嵌入式微处理器为核心的系统技术实现方案。 关键词：直流电机；参数辨识；自整定；转速微分负反馈 TP29 A 228 杭州电子科技大学学报 2012钲 电流闭环控制下，给2组不同的u。+，在恒流升速阶段测试电流与转速信号等，进而结合对象模型求出 GD2；(5)根据C。和GD2整定速度调节器ASR。到此完成电机参数辨识与调节器参数的自整定。 2直流电机参数辨识 2．1 L的辨识 设U。为电枢电压，I为电枢电流，则直流电机机理模型中的电枢电压方程为：