两种大转角空间坐标转换模型研究.pdfVIP

I 学 科铷 第201354年卷2第月1期 VFeobl3240N15o1 常用的七参数模型，其旋转矩阵R通常由两套坐标系的坐标轴夹角a，， ，表示 ，优点是精度较高，但算 法较复杂 ，需要线性化。基于罗德里格矩阵的坐标转换模型的旋转矩阵R 由罗德里格矩阵的3个独立参数 组成 ，文献[4]指出该模型优点是算法简明，稳定性强，但转换参数需要逐步解算 ，算法严密性不高，在某些情 况下所表示的三维旋转矩阵是奇异的。 文献Is]提出，当旋转角度大于 0．5。时布尔莎模型的均方误差便 明显大于罗格里德矩阵坐标转换法，因 此需要将布尔莎模型进行泰勒展开导 出适用于大角度的七参数模型。文献[6]尝试在更大旋转角情况下 比 较两种模型的精度 ，但其从布尔莎模型导出的七参数模型精度太低 ，认为在大角度情况下与罗德里格矩阵转 换法没有可比较性。文献 [7]提出适用于大旋转角的高精度的七参数迭代模型，为七参数模型在大旋转角下 的精度研究提供 了理论基础。本研究针对大旋转角的七参数模型和基于罗德里矩阵的坐标转换模型，比较 它们的区别和特点，通过编程实现转换并对两种模型进行精度评定 。 1 数学模型 假设空间有 ／／个点 ，在两个坐标系0一XYZ 和0一XyZ 茎；]『一]『+c+R萎]『。 Fig．图11Co坐or标dni系a示te意sys图tems 在七参数模型 中，R为 3个旋转矩阵R 、R 、Rz y 的乘积 ： fl 0 0 ]rcos 0 一sin rCOSy sin ，0] R—Rx a gy f1 Rz y 一 l0 COSa sindll0 1 0 ll～sin7 COS7 0l。 2 Lo —sina cosdlllsin 0 COS9』JlIl 0 0 lI 因此七参数布尔莎模型的 7个待求参数分别为 3个平移参数 、3个旋转参数 、1个尺度参数。由于布尔 莎模型对式 2 中的三角函数作了近似处理 ，只能应用于小旋转角的坐标转换 ，考虑到本研究要检验大旋转 角情况下的坐标转换精度，需要在构成误差方程时对式 1 在参数近似值处泰勒展开线性化 ： 1|_ X『] 一 Ll!jI+R R RLZj』+ VXq rX] y 1 y 1 ㈩I I LzJ _ LzJ rX] 1 Ro ~ Ro f1 3 JournalofShandongUniversityofScienceandTechnology 潘国荣等 两种 大转 角空间坐标转换模型研究 NaturalScience z 一 匡]一匡]一c+。RcaRcRcy匡]。 c4 [X。y0Z0 乩 ]一 EAPAl A Pf。 5 其中，P为权阵。可以通过迭代 ，设置参数改正值的迭代精度 。每次迭代的参数初值是上一次迭代得到的参 数改正值加上参数近似值的和，当迭代满足精度时，输 出最后的计算结果 。 根据罗德里格矩阵的原理 ，具有 3个 自由度的正交旋转矩阵R可以看成是 由反对称矩阵S构成的罗德 s一 ㈩ a，b，c为 3个独立未知参数。则基于罗德里格矩阵的坐标转换模型的7个待求参数分别为 3个平移参 数 、3个反对称矩阵参数 、1个尺度参数 ，利用 3个以上公共点可 以求出参数。其思想是以n，b，C来代替a，卢， y来建立三维坐标转换模型公式，对参数的解算需要逐步进行 ，首先计算尺度参数 ，然后计算旋转参数 ，最后 尺度参数解算：即通过坐标反算，求解出相应距离，再通过距离 比得出尺度参数。 选取T／个公共点P 一 1，2，…， ，根据任意两点P ，P』在坐标系O 一XYZ 和O—XYZ中的坐标 D 一 、 一 一 一 ：二圣：：± ：二 ：：± ：二 ： 『 干 。 8 由式 8 可得到 个公共点之间共计 一1 ／2个距离比，算出平均值即尺度参数 的值 ： 9 一 1+ 。 1O 旋转参数解算：将公共点 P ，P 在坐标系0 一XYZ 和0一XYZ中的坐标值代人式 1 得 匿]一匿]+匿]；一]+旭]。 Ⅲ r 0 一 z 一z 一 y —y ] ] rx 一 x。] L_y；二一Yzi：tX／+X x+0xJjLcj．J Llz：二一Jj／。 2 3个参数 ，可利用第 3个公共点的坐标 P ，将其代入式 1 ，按同样的原理与式 12 联立得到联合方程组[8]： J一 -山 —技大簟 第 34卷 第 1期 VOI34NO 1 学手 自然科学版 2015年 2月 Feb．2015 0 一 Z — Z 一 aY — Y x 一 q 一 罗 ～ Z — Z4 0 x -4 x 一 ；tY。 3 德 一 里 ．3 一 Y aX 4-X O Z 一 Zd 格 矩 13 0