仿人灵巧手的机构设计论文.docVIP

目录 仿人灵巧手的结构设计(控制) I 摘要 I Abstract II 1 绪论 1 1.1 课题的来源 1 1.2 机器手的定义[1] 1 1.3 研究此课题目的及意义 2 1.4 国外的研究状况 2 1.5 国内的研究状况 5 本章小结 7 2 灵巧的机构设计思路[10-11] 9 本章小结 10 3 硬件的原理及选择 11 3.1驱动执行器件的选择[12-13] 11 3.2伺服电机驱动电路的选择[14-15] 12 3.3系统软件控制对象的控制原理 15 3.4 SSC-32控制器工作原理[15-16] 16 本章小结 17 4 控制软件的原理与开发 18 4.1开发工具[16] 18 4.3控制软件的开发 19 4.4 MSComm控件属性设置 20 4.5 控制软件程序设计 21 本章小结 22 总结和展望 23 致 谢 26 参考文献 27 附录 30 仿人灵巧手的结构设计(控制) 摘 要 随着信息技术的飞速发展，自动化成为21世纪制造业发展的重要趋势重点研究了控制系统的实现模式，制定了控制系统总体方案。详细阐述了下位机控制系统硬件和软件设计过程。实现了对手各关节的控制。最后，对本文的工作做了总结，指出了工作的成果及意义，并对今后的进一步工作进行了展望。The structure of the humanoid dextrous hand