毕业设计（论文）-电动助力转向系统的设计.doc

毕 业 设 计 2014年 5月日 摘要 3 关键词 3 第一章 概述 4 1.1电动助力转向系统的概述 4 1.2发展历史 4 1.3种类 4 第二章 电动助力转向系统优缺点 5 2.1优点 5 2.2缺点 5 第三章 汽车电动助力转向系统的关键技术 6 第四章 电动助力转向系统控制单元概述 7 第五章?信号处理电路 8 5.1角位移信号的处理电路 8 5.2逻辑电路 8 5.3电动机保护及故障报警电路 9 第六章 国内外电动助力转向研究现状 12 第七章 电动助力转向系统的应用发展趋势 13 总结 14 谢 辞 15 参考文献 16 摘要 本文主要介绍了电动助力转向系统的发展历史，种类，优势优点，产品特点，工作原理，工作过程以及发展趋势。以转向管柱助力式EPS系统为研究对象，借助现代控制理论、现代设计方法和计算机仿真技术，紧密结合EPS产品开发的关键技术.着重研究转向管柱助力式EPS系统的总体设计方案、控制过程的理论模型与动态性能、泊PS系统的控制策略、提高转向跟随性的途径和方法、分析转向回正控制方法等关健技术问题。主要研究成果如下: (1)在对电动助力转向系统功能需求分析的基础上，提出了转向管柱助力式EPS系统的总体设计方案，应用三维CAD技术进行了系统的结构设计。通过分析EPs转向系统的组成和结构形式，确定了系统总体性能参数。详细分析了EPS所涉及的技术领域以及关键技术问题，确定了研发EPS系统的需要解决技术难点问题。 (2) 通过对EPS系统组成中各部件包括助力电动机、扭矩传感器和轮齿条传动轴、方向盘等环节的分析，建立了EPS系统的动力学模型，并进一步变换得到了适合控制的状态方程模型。 汽车电动助力转向系统是现代汽车中比较常规的配置，是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统。主要是由于它的工作效率高，能量消耗少；系统内部采用刚性连接，反应灵敏，滞后小，驾驶员的“路感”好；结构简单，质量小；系统便于集成，整体尺寸减小，省去了油泵和辅助管路，总布置更加方便；无液压元件，对环境污染少。EPS将最新的电力电子技术和高性能的电机控制技术应用于汽车转向系统，能显著改善汽车动态性能和静态性能、提高行驶中驾驶员的舒适性和安全性、减少环境污染等。因此，该系统一经提出，就受到许多大汽车公司的重视，并进行开发和研究。 关键词：电动助力；转向；状态反馈；观测器；转向跟随性 安全性 第一章 概述 1 第三章 汽车电动助力转向系统的关键技术 电动助力转向系统的关键技术主要包括硬件和软件两个方面。 硬件技术主要涉及传感器、电机和ECU。传感器是整个系统的信号源，定了系统的表现。ECU是整个系统的运算中心，因此ECU的性能和可靠性至关重要。 软件技术主要包括控制策略和故障诊断与保护程序两个部分。控制策略用来决定电机的目标电流，并跟踪该电流，使得电机输出相应的助力矩。故障诊断与保护程序用来监控系统的运行，并在必要时发出警报和实施一定的保护措施。 第四章 电动助力转向系统控制单元概述? 控制单元是实现转向系统转向控制功能、保证系统具有良好性能及可靠工作的重要部件。其主要任务是处理系统各部分发送来的输入信号、控制电动机和继电器等实现转向系统功能。 单片机控制单元结构如图4-1所示，其核心组成主要包括：8位P87C591型微控制器、信号处理电路、驱动逻辑电路、H桥驱动电路、电动机保护电路和故障报警电路等。P87C591单片机具有内置的6通道A/D转换器和PWM功能发生器能使控制系统结构简化。? 把检测到的方向盘转角作为系统输入信号通过传输装置传送到P87C591单片机的ADC0脚，实际车辆转向柱转角作为系统的输出信号送到单片机的ADC1脚，单片机对输入、输出角位移信号进行计算，并通过单片机的PWM0、P0．3口控制输出到电动机的电压大小及方向。为了控制电动机的运行状况对电动机进行保护，引入了电源电压、电动机电流、电动机电压监测控制，电动机电流、电源电压及电动机两端电压分别由ADC2、ADC3和ADC4脚输入单片机。当发动机没有工作时，转向系统转向将使用蓄电池中的储备电能，这是不允许的，为此我们采用光电隔离传感器对发动机输出转速进行检测，光电隔离传感器产生的脉冲信号送入T1口进行计数。单片机对这些信号进行判断，发生故障时切断H桥电源电压，并输出故障指示[6][8]。? 图4-1 电动转向系统控制框图 第五章?信号处理电路? 5.1角位移信号的处理电路? 图5-1 输入信号低通滤波电路 5.2逻辑电路?