自动控制原理期末试卷.docVIP

2003级（05-06学年）自动控制原理试题（A） 参考答案及评分标准 1．如图示系统结构图1，试用结构图化简方法求传递函数。（15分） 图1 解： 得传递函数为 控制系统如图2所示，系统单位阶跃响应的峰值时间为3s 、超调量 为20%，求K，a值。（15分） 图2 解：开环传递函数 闭环传递函数 已知 所以 K，a分别为 已知系统特征方程为，试求系统在S右 半平面的根的个数及虚根值。（10分）S5 1 12 32 S4 3 24 48 S3 0 S2 48 S 0 辅助方程 , S 24 求导：24s 0 S0 48 答：系统没有正根。对辅助方程求解，得一对虚根，其值为。 4. 单位负反馈系统的开环传递函数,绘制K从 0到 +∞ 变化时系统的闭环根轨迹图。（15分） 系统有三个开环极点：, -2, -5 实轴上的根轨迹： , 渐近线： 分离点： 解得：， 舍去 。 与虚轴的交点：特征方程为 D s 令 解得 与虚轴的交点（0，）。 根轨迹如图示。 已知单位负反馈系统开环传递函数,试概略绘制系 统的开环幅相频率特性曲线,并用奈氏判据判断系统的稳定性。（15分）解：频率特性 ① 曲线位于第三象限，见图示 a ，已知N 0， P 0，因此Z P-2N 0-0 0，闭环系统稳定。 ② 曲线位于第二象限，见图示 b ，已知N -2， P 0，因此Z P-2N 0-（-2） 2，闭环系统不稳定。 6． 某最小相角系统的开环对数幅频特性如图3所示。要求 （1）写出系统开环传递函数； （2）利用相角裕度判断系统的稳定性； （3）将对数幅频特性向右平移十倍频程，截止频率和相角裕度会发生什么变化? （15分） 图3 解（1）由题图可以写出系统开环传递函数如下： （2）系统的开环相频特性为 截止频率 相角裕度 故系统稳定。 （3）将对数幅频特性向右平移十倍频程后，得系统新的开环传递函数 截止频率 相角裕度 答：对数幅频特性向右平移十倍频程，使截止频率变大，相角裕度不变。 离散控制系统如图4所示，采样周期 T 1s。 求系统稳定时K的取值 范围。（15分） 图4 解： 闭环特征方程 劳斯判据，系统稳定的充要条件是 所以使系统稳定的范围是4 M1