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表7． 船舶与海洋工程 学院（系、所） 研究生课程简介 课程名称： 机器人作业技术 英文名称：manipulator technology of 课程类型：■讲授课程 □实践（实验、实习）课程 □研讨课程 □专题讲座 □其它 考核方式： 考试 教学方式：讲课 适用专业：轮机工程 适用层次： 硕士 ■ 博士 □ 开课学期： 春季 总学时/讲授学时： 32 / 32 学分：2 先修课程要求： 无 课程组教师姓名 职 称 专 业 年 龄 学术专长 唐国元 副教授 轮机工程 39 水下作业技术，舰船机电控制技术 徐国华 教授 轮机工程 47 水下作业技术，水下机器人，舰船机电控制技术 课程教学目标： 学习和了解人类利用高技术开发大洋海底资源的方法和手段,重点介绍水下机器人系统的组成和特点,提高学生对水下机器人的认识. 教学大纲（章节目录）： 第一章 绪论 §1.1 遥控作业应用场所 §1.2 遥控作业意义 §1.3 遥控作业系统组成 第二章 伺服主从操作机结构设计 §2.1 结构设计一般考虑 §2.2 负载能力和手臂长度 §2.3 手臂的自由度数和几何形状 第三章 伺服主/从操作机原理 §3.1 控制方式 §3.2 双向力反应伺服系统原理 §3.3 位置－位置型伺服系统 §3.4 力－位置型伺服系统 §力反馈－位置型伺服系统 第四章 伺服操作机分类 §4.1驱动方式分类 §4.2 作业任务和作业场合分类 §4.3 控制方式分类 第五章 电驱动主/从操作机 §5.1 元件选择 §5.2 典型交流驱动主从操作机 §5.3 典型直流驱动主从操作机 §5.4 水下电驱动机械手 第六章 液压驱动主/从操作机 §6.1液压驱动主从操作机的特点 §6.2水下机械手 §6.3工业机械手 教材： 蒋新松, 封锡盛 . 水下机器人.辽宁科学技术出版社，2000. 主要参考书： [1] 顾俊仁，遥控主从机械手，原子能出版社 [2] 高松海，遥控机器人，原子能出版社 [3] 诸静，机器人与控制技术，浙江大学出版社 [4] B.C.亚斯特列鲍夫等，水下机器人，海洋出版社 [5]约翰 J.克雷格 ，机器人学导论，西北工业大学出版社 注：每门课程都须填写此表。本表不够可加页