竞赛用吸尘机器人电路的研究和设计.pdfVIP

第28卷第4期 湖 北 工 业 大 学 学 报 2013年08月 ofHubei of V01．28No．4 Journal UniversityTechnology Aug．2013 [文章编号]1003—4684(2013)04—0057—04 竞赛用吸尘机器人电路的研究和设计 刘 强 (湖北汽车工业学院，湖北十堰442002) [摘 要]针对竞赛规则，确定机器人的主要功能，为实现相应功能分别设计了单片机电路、电源电路、电动机驱动 电路、灰度传感器电路、障碍物传感器电路和串口通信电路，通过在Proteus软件中仿真，表明电路能够实现机器人 的功能要求． [关键词]机器人；单片机；电路；仿真 [中图分类号]TP368．2 [文献标识码]：A 机器人比赛一般要求机器人能够快速准确地完 测传感器电路．电源电路主要由稳压电源电路组成． 成任务，这就要求机器人有可靠的硬件系统和良好 则系统的组成框图如图1所示． 的软件运行环境．而机器人电路直接影响机器人的 性能和运行情况．本研究拟设计一种简单、实用、高 2主要电路设计 效的机器人电路，以满足机器人的竞赛要求． 2．1单片机电路 1 电路组成结构 机器人工作电路是在单片机最小系统电路的基 础上依次添加各种控制和驱动电路形成的．而单片 吸尘机器人竞赛规则为：机器人在平面结构的 机要正常工作，最小系统电路则应包含单片机、系统 模拟房子比赛场地上运动，其运动受墙壁和模拟的 时钟电路和复位电路(图2)． 家具等多个因素的影响，要求其尽量遍历房子的每 2．1．1 单片机类型选择 在选用单机片类型时，主 一个角落，从而模拟现实生活中家用吸尘机器人清 要考虑系统的I／0口数量需求，同时考虑对单片机 理房间的过程．模拟房子的地面为黑色，楼上房间地 的熟悉程度，结合这两方面本系统决定采用 面为白色，上楼时有黑色引线进行导向，色差明显． 吸尘机器人在整个比赛过程中，不允许人工干预[1]． 分析比赛规则可知机器人的主要功能包括：1) MEL公司的高密度、非易失性存储技术制造，兼容 自动控制行走；2)自主避障；3)能沿既定路线行走． 标准MCS51指令系统及其引脚结构，是一种高性 1寻线检测传感器卜 -q稳压电源模块 能、低功耗的8位单片机，内含4K字节ISP(系统在 堕 t t 线编程)可反复擦写1000次的FLASH只读储器． 片 -q电动机驱动电路 机 完全可以满足系统的要求． I障碍物检测传感器卜 j串行通信电路 2．1．2 系统时钟电路 系统时钟是CPU形成系列 图1系统的组成框图 控制信号的时间基准，协调单片机各功能部件的正 常逻辑运行．AT89C51的系统时钟是由时钟电路产 要实现以上功能则电路主要由控制电路、传感 生的，由芯片内部振荡电路的输入端引脚19 器电路和电源电路三部分组成．其中控制电路包括： 单片机电路、直流电动机驱动电路和串行通信电路． 两个引脚外接由石英晶体和陶瓷电容形成的并联谐 传感器电路包括：灰度检测传感器电路和障碍物检 振电路(图2)，便形成了单片机的内部时钟，芯片内