机械课程设计（论文）-焊接机器人说明书.docVIP

绪论 1946年第一台电子计算机的问世以后，使得机器人这个概念有了从戏剧走向现实的可能，随着大批量生产以及恶劣条件对自动化程度高的操作机械的迫切需求，1954年，美国的戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人，现有的机器人差不多都是采用的这种控制方式。 现今，工业机器人的概念是指由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化生产设备。 按照机器人从低级到高级的发展程度，可以把机器人分成三代。 第一代机器人，主要指只能以“示教—再现”方式工作的机器人。这类机器人的本体是一直类似于人的上肢功能的机械手臂，末端是手爪等操作机构。 第二代机器人，是指基于传感器来工作的机器人。它依靠简单的感觉装置获取作业环境和对象的简单信息，通过对这些信息的分析、处理，做出一定的判断，对动作进行反馈控制。 第三代机器人，既智能机器人，这是一类具有高度适应性的有一定自主能力的机器人。 目前世界上90%以上的工业机器人都属于第一代机器人。真正具有只能的、理想的、完整的智能机器人目前还处在研究阶段。 本次设计的焊接机器人也属于第一代机器人，设计其腰部的回转台和内部系统。 1 传动装置的分析及确定 由题目分析得，焊接机器人的腰部做回转运动。本方案是大齿轮与机器人底座由螺栓固定在一起，小齿轮与大齿轮啮合，并带动转台做回转运动，电机相对于转台静止。见图1-1。 本系统由电动机提供动力，由谐波减速器减速，带动小齿轮绕固定的大齿轮做回转运动。 图1-1 箱体内部传动简图 1—电动机；2—谐波减速器；3—小齿轮；4—大齿轮 已知条件为：焊接机器人腰部底座高300mm，大臂长1000mm，转轴位置在高600mm处，直径200mm，小臂长1500mm处，转轴在300mm处，直径150mm。 2 动力装置的的选择 2.1 机器人各项参数的确定 2.1.1 确定机器人的重量 首先确定焊接机器人整体的形状及数据，根据已知条件画出焊接机器人的大致整体图，见图2-1。 图2-1 焊接机器人 机座；2—转台；3—腰座；4—腕部法兰；5—小臂；6—大臂；7—腰转电机 腰部上方的大臂为直径200mm，内径180mm，高度为1000mm的箱体，小臂及手部腕部看成直径为150mm，内径为140mm，长度为1500mm的箱体，选用材料为铸钢，密度为。 计算重量 （2.1） 由公式（2.1）计算其大臂重量为： 再整合起内部的零件大概估算一下重量应该在250kg。 由公式（2.1）计算起小臂重量为： 再整合起内部的零件大概估算一下重量应该在200kg。 设电机座的质量为80kg。 设其腰部的回转速度为 =30°/s。 启动时间 。 2.1.2 腰部回转运动驱动力矩的计算 臂部回转运动驱动力矩应根据启动时产生的惯性力矩与回转部件支承处得摩擦力矩来计算。由于启动过程一般不是等加速运动，故最大驱动力矩要比理论平均值大一些，一般取平均值的1.3倍。故驱动力矩可按下式计算[3]： =1.3 （2.2） 式中 ——各支承处德宗摩擦阻力矩； ——启动时的惯性力矩，可按下式计算[3]； （2.3） 式中 ——手臂部件对其回转轴线的转动惯量（）； ——回转臂的工作角速度（）； ——回转臂启动时间； 图2-2 焊接机器人力学模型 根据计算： =252.4 =0.16 =0.1s = = 功率公式[3] （2.4） Ⅲ轴上的功率由公式（2.4）得 算上齿轮的功率损失，轴承的功率损失， Ⅱ轴输出功率；输出转速;输出转矩 2.2 谐波减速器的选择 根据以上三个数据选择合适的谐波减速器，查得机械设计手册得，选得： C—160—160—2谐波减速器，符合要求，减速比160。 由谐波减速器的效率计算得电动机的输出功率； 输入转速； 则所选择的谐波减速器符合设计要求。 2.3 电动机的选择 根据以上两个数据选择电动机型号，查得机械设计手册得，选得： Y90L—2异步电动机符合要求，额定功率，满载转速，额定转速 则电动机的选择符合设计要求。 3 齿轮的设计 3.1 齿轮中心距的计算 模数初步选择：m=6mm; 齿轮精度：8级 设计中心距公式[2]： （3.1） 式中 ——节点区域系数， 其中=20° ——弹性系数，因齿轮选用45号钢，所以； ——综合系数，选用1.5； ——齿宽系数，