单级倒立摆的数学模型的建立-参考.docVIP

1单级倒立摆的数学模型的建立： 小车由电机通过同步带驱动在滑杆上来回运动，保持摆杆平衡。电机编码器和角编码器向运动卡反馈小车和摆杆位置（线位移和角位移）。导轨截面成H型，小车在轨道上可以自由滑动，其在轨道上的有效运行长度为1米。轨道两端装有电气限位开关，以防止因意外失控而撞坏机构。 图1 单级倒立摆系统数学模型 倒立摆系统的模型参数如下[]： M 小车质量 1.096Kg； m 摆杆质量 0.109Kg b 小车摩擦系数 0.1N/m /sec I 摆杆质量 0.0034kg*m*m 摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.25m T 采样频率 0.005s 下面N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。 分析小车水平方向所受的合力，可得到方程为： (1) 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： （2） 把这个等式代入（1）式中，得到系统的第一个运动方程： （3） 为了推出系统的第二个运动方程，对摆杆垂直方向的合力进行分析，得到下面的方程： （4） 力矩平衡方程如下： （5） 方程中力矩的方向，由于，，故等式前