RoboCup家庭仿真机器人开发.docVIP

安徽建筑工业学院 毕 业 设 计 (论 文) 专 业 电子信息工程 班 级 07城建电子3 学生姓名 汪胜胜 学 号 07290060340 课 题 RoboCup仿真家庭机器人开发 指导教师 张润梅 2011 年 6 月 10 日 RoboCup仿真家庭机器人的人机交互与自动规划研究 电子与信息工程学院 城建电子专业07级3班 汪胜胜 指导教师：张润梅 摘要 家庭机器人是当前机器人领域的一个研究热点。它融合了信息、通信和人工智能等关键技术，同时为相关领域内的理论研究提供了一个良好的实验和测试平台。 家庭机器人仿真比赛历史并没有多长，但其无疑吸引了很多的爱好者。而我校也是加入了这项赛事，并于2010和2011年获得了骄人的成绩。这种研究可以在一定程度上独立于家用服务机器人硬件系统而展开，这有利于家用服务机器人研究的推广和竞赛的普及。 本次论文要求开发出一个完整的Robocup仿真比赛程序。开发出来的仿真比赛程序对比赛平台提供的每一个问题，能根据其场景描述和任务描述，在规定时间内自动生成完成该任务的原子行动序列。比赛平台的评价程序将根据此行动序列的执行效果与需要完成的任务做对比，并根据任务完成情况给规划结果打分。整个项目的底层包含：物体属性类、待执行的动作类、任务记录类、堆栈类。实现了场景识别、指令任务识别、自然语言任务识别、统一动作接口、可撤销动作的堆栈等内容。整个项目的具体实现：高层做为主类Devil的成员函数，实现底层的调用，再由主类完成与服务器的链接。 关键字：家庭服务机器人，自动规划，语音分析，高层程序 ABSTRACT Home robot is currently a hot topic in the field of robotics. It combines information, communication and artificial intelligence and other key technologies, as well as related areas of theory provides a good platform for experimentation and testing.  There is no too long history of robot simulation game, but it certainly attracted a lot of fans. Our school also joined the race, and in 2010,2011 awarded a remarkable achievement. Such studies can, to some extent, start ,independent of household service robot hardware systems,which is conducive to the promotion of research and the popularity contest. The paper needs us develop a comprehensive Robocup simulation program. The developed simulation program can complete generating sequence of atomic actions automatically for the task within the specified time according to the scene description and task description for every problem of the game platform. Evaluation process of game platform will give a contradistinction which based on the implementation effect of this action sequence and the task need to complete , and score the planning results in accordance with stat