嵌入式微機電姿態計算系統之設計.pdfVIP

第八届海峡两岸航空航天学术研讨会 The8thCross．straitsConferenceonAeronauticsandAstronautics 嵌入式微楼鼋姿戆计算系统之毅针 属德明姚春安 淡江大孕航空太空工程孕系 摘要：本研究主髓分稳C++姿憋演算程式验惹舆嵌入式系统程式潍综连算弑验雨大部分，针 封燕人穗行载具使用MEMS稳基底之微楼鼋感测组件针算穗行姿憋。淡江大孕航空太空工程晕系航 鼋舆穗行模撮寅黢室屋年束研骚裂作之低成本姿憋量测组件已提出一系列的非缘性卡曼滤波之姿憋 演算方法：本研究将已完成的Matlab⑧姿悲演算程式作稳本研究之程式之基辈，利用C++螽言作程 式改宿，将姿憋量测组件在地面寅验平台测弑的寅验敷擦舆轻航横寅隙穗行寅黢中所收集的穗行资 讯敷摅，匿入姿憋演算程式造行程式敦撩的误差比较舆各项姿憋：i里算的敷摅分析，成功赣遥了c++ 编译姿憋演算程式的可靠度。本研究中探用嵌入式硬髓利用Linux瑕境建置程式弑腧平台束模凝燕 人穗行载具的楼载鼋膦，将已臌遥後的C++姿憋演算程式作雕综逗算虞理，监封姿憋演算程式造行 程式孰行逢算的静畴弑骆，黢遥其姿憋演算法能提供即畴穗行姿憋针算的迢算效率。 关键词：MEMS；姿憋演算法；非综性卡曼滤波器；嵌入式系统；Linux。 ofMEMS—BasedEmbeddedAttitudeDetermination Design System MaandChun—AnYao Der-Ming TamkangUniversity,DepartmentofAerospaceEngineering Abstract：BothattitudedeterminationbuildinC++andoffiineembeddedattitude system determinationthedatameasuredfromMEMS-basedmeasurementinstalledin systemusing components studied．Inthis Matlab⑩basedattitudedeterminationistranslatedintoC++ UAV,are study,the system to the is to embeddedattitudedeterminationLinuxenvironment languagedevelop system．The applied simulateembeddedinstalledinUAVandtheoffiine thedatawithtranslatedC++based system testing attitudedeterminationresultshowsthe oftherealtime attitude system．The efficiency flight determination system． Kalman Keywords：MEMS；attitudedetermination；nonlinearfilter；embeddedsystem；Linux 随著微横鼋整合技衍的蓬勃骚展，固内外已有越东越多封於半尊髓裂程的微横鼋感测器造行各 往不同领域之系统的彀计舆研究；而本寅腧室近