机械毕业设计（论文）-平面关节式教学机器人设计.docVIP

理工学院 毕 业 设 计（论文） 学生姓名： 学 号 09L0501424 专 业： 机械设计制造及其自动化 题 目： 平面关节式教学机器人设计 指导教师： 评阅教师： 2013年6月 河北科技大学理工学院毕业设计（论文）成绩评定表 姓 名 学 号 成 绩 专 业 机械设计制造及其自动化 题 目 指导教师评语及成绩 指导教师： 年 月 日 评阅教师评语及成绩 评阅教师： 年 月 日 答辩小组评语及成绩 答辩小组组长： 年 月 日 答辩委员会意见 学院答辩委员会主任： 年 月 日 注：该表一式两份，一份归档，一份装入学生毕业设计说明书（论文）中。 毕 业 设 计 中 文 摘 要 关键词 教学 关节 SCARA 毕 业 设 计 外 文 摘 要 Title SCARA Robot Designed For Teaching Abstract The design of topic for SCARA robot teaching. From the development of the teaching of SCARA robot design. For my college elective course the manipulator and the robot can provide a intuitive feelings joint coordinate type robot teaching tool. After completing the design further practice of experimental design can be achieved the course of teaching. Enrich the teaching means, improve the teaching level. In this paper, the structure of planar joint type robot is optimized design. Including the robots base, shaft, arm, forearm, etc parts, conducted a more detailed design. Reduce the quality of the parts. The design of the structure size is more reasonable. For parts of each part has carried on more detailed analysis and design. At the same time considering the actual assembly of some of the problems. Has carried on the reasonable technology to parts processing. Provides a reasonable need to cooperate with. Make the structure more in line with the teaching robot has simple structure, cheap price, convenient operation, and so on. Key Words Robot Teaching Joint SCARA 目 录 1 引言 1 1.1 研究背景及现状 1 1.2 课题研究的意义 2 1.3 SCARA机器人本体结构 2 2 SCARA型机器人臂结构的设计 4 2.1 电机的设计计算 4 2.2 轴的设计 5 2.2.1 轴的材料选择 5 2.2.2 估计轴的最小直径 5 2.2.3 轴的结构设计 5 2.2.4 轴的校核 8 2.3 SCARA型机器人的底座机构关键零件的设计 9 2.4 大臂的结构设计 11 2.5 小臂的结构设计 12 2.6 SCARA型机器人大臂与小臂连接处关节设计 13 2.7 电机托设计 14 2．8 SCARA型机器人手腕的设计 16 2.8.1 滚珠丝杠花键轴的选择 18 2.8.2 同步带的选择 21 3 平面关节式教学机器人的总体装配图 23 4 润滑 24