大尺寸空间线结构光视觉测量多摄像机标定.pdfVIP

2013 中国·深圳 城市轨道交通技术和管理创新论坛 大尺寸空间线结构光视觉测量的多摄像机标定 刘 剑 石 磊 栾宝泉 摘要：大尺寸空间多摄像机的全局标定是影响线结构光视觉测量系统精度的关键。本文针对城市 轨道交通地下隧道三维形貌恢复的测量要求，设计了大尺寸空间多传感器结构光三维测量系统。 根据测量系统特点，设计了虚拟平面靶标，并令该平面与结构光平面保持一致，降低了标定过程 中坐标变换次数；采用最大似然法求解靶标平面与像平面之间坐标转换的非线性参数，该方法操 作简便，适合现场应用。 前言 基于光学三角法基本原理的线结构光测量系统是一种非接触式的光学测量方法，因其具有测 量范围大、精度高、可控性强等特点，在工业测量、逆向工程、机器人等领域有广泛的应用价值 和重要研究意义，受到专家学者的高度重视[1-2]。在大尺寸空间三维形貌恢复领域，由于单个摄 像机的视觉范围有限，通常需要搭建多摄像机测量系统，为各个摄像机分配不同的视场范围，通 过在光切面上的数据拼接来实现快速测量。 全局标定是整个系统实现目标测量的关键，影响着整个系统的测试精度。全局标定是把各个视 觉传感器的测量数据统一到一个总体世界坐标系中，也就是确定各个视觉传感器坐标系相对这一总 体世界坐标系的位置与方向，即旋转矢量和平移矢量。结构光测量系统的全局标定通常需要制作立 体靶标，通过获取标定点，求解光平面方程及摄像机参数。如 Dewar 等[3]利用拉丝法，直接令光平 面投射到不同深度的细丝上，由已知特征点坐标求解标定参数。段发阶等[4]提出了锯齿耙法，令光 投射器把光束投射到锯齿状的靶标上，通过提取与耙面相交形成折线式光条， 确定标定参数。罗明 等[5]使用两台经纬仪来建立一个三维坐标测量系统，实现无共同视场的视觉传感器全局校准。Song Zhan 等提出用 LCD 标定结构光系统[6]，X.Hui-yuan[6]等借助标准球进行外部校准。 以上标定方法都存在以下不足： （1） 前两种方法对标定模型的加工精度要求高，且随着靶标尺寸的增大，加工精度将难以 保证，第三种方法中的经纬仪价格昂贵，成本高；后两种方法适合于小尺寸零件的标定； （2 ） 特征点个数有限。 本文针对城市轨道交通地下隧道三维形貌恢复的测量要求设计了大尺寸空间多传感器结构光 三维测量系统。根据测量系统特点，设计了虚拟平面靶标，每个方位的摄像机对各自视场范围内 的虚拟立体靶标进行图像采集，摄像机在每个方位都标定出一组摄像机的内、外参数，然后测虚 拟平面靶标的形位参数，保持靶标平面与像平面之间的重合度，求解摄像机标定参数的最优解， 该方法操作简便，适合现场应用。 1 线结构光数学模型 由光学投射器和摄像机组成的视觉测量系统的数学模型的建模过程图所示。设Ow x w y w z w 为测量 211 O x y z Ouv 坐标系， c c c c 为摄像机坐标系， 为以像素为单位的图像坐标系，π为结构光光平面。 任意取光平面上一点 P ，设其在测量坐标系下的坐标为qw (x w y w z w 1)T ，在图像平面上的图 ~ T 像齐次坐标为p (u v 1) 不失一般性，假设靶标平面位于世界坐标系的 xy 平面上，即 z=0 。线结构光视觉传感器数学 模型为 ⎡α γ u ⎤ x x x ⎡u⎤