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第24卷 第 10期 农 业 工 程 学 报 、白1．24 No．10
2008年 10月 TransactionsoftheCSAE oct．2008 89
量1nl。rUl●t』llocatJl●0nan11lst·em cI■et·ec onmethodforstrawberry
harvestingrobot
GuoFeng，CaoQixin，CuiYongjie2，NagataMasateru2
(1．ResearchInstituteofRobotics，ShanghaiJiaoTongUniversity，Shanghai200030，China；
2．FaculytofAgriculture，MiyazakiUniversiyt，Miyazaki8892192，Japan)
Abstract：A fruitlocalizationandstem detectionmethodforstrawberryharvestingrobotwasintroducedinthisPaper．OHTA
colorspacebasedimagesegmentationalgorithmwasutilizedtoextractsrtawberryimagefrom background；principalinertiaaxis
ofbinarystrawberryblobwascalculatedtodefinetheposeoffruit．Strawberrywaspickedselectivelyaccordingtoitsripeness．
Experimentalresultsshow that也eaveragetimeofrfuitlocalizationisonesecond．thestem detectionfailurerateis7％ andfruit
iniuryrateis5％．whichsatisfythespeednadaccuracyrequirementsofsrtawberryharvestingrobot．
Kevwords：agriculturalrobot，machinevision，srtawberryharvestingrobot，stem detection
CLCnumber：TP242．6 Documentcode：A ArticleID：1002—6819(2008)-10-0089—06
GuoFeng，CaoQixin，CuiYongjie，eta1．Fruitlocationandstem detectionmethodforstrawberryharvestingrobotlJ]．
TransactionsoftheCSAE，2008，24(i0)：89—94．(inEnglishwithChineseabstract)
Japan，somestudiesrelatedtosrtawberryqualityjudgment
0 IntrOductiOn
and sorting system had been reportedL…1．The robot
Asavarietyofdeliciousandnutritiousfruit，strawberryis inrtoducedinthisPaDercanharveststrawberriesgrowingon
verypopul
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