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存储单元名称.doc
存储单元名称 存储单元地址 存放的数据 存储单元名称 存储单元地址 存放的数据 T 40H Time EK 52H EK TI 43H Itime KI 55H KI TD 46H Dtime KD 58H KD KP 49H Kp PK1 5BH P(K-1) EK1 4CH E(K-1) PK 5EH PK EK2 4FH E(K-2) 子程序PIDINC---增量型PID算式
P(K)=P(K-1)+KP[E(K)-E(K-1)]+KI*E(K)+KD[E(K)-2E(K-1)+E(K-2)]
内含子程序FSTR----浮点数格式化F[R0]-[RO]
FADD----浮点数加法F[R0]+[R1]=[R0],OV
FSUB----浮点数减法F[R0]-[R1]=[R0],OV
FMUL----浮点数乘法F[R0]x[R1]=[R0],OV
FDIV----浮点数除法F[R0]/[R1]=R0,OV
FINT----浮点数取整F[R0]
程序运行完以后,运算结果为双字节定点数,在R2R3寄存器中再调用PID输出程序,即可输出PID控制.
ORG 8000H
PIDINC: MOV R1,#DATA;求EK=PK-P(K-1)
MOV R0,#PK
LCALL FSUB
MOV R1,#EK
LCALL FSTR
MOV R0,#T;求KI=KP*T/TI
MOV R1,#TI
LCALL FDIV
MOV R1,#M1
LCALL FSTR
MOV R0,#M1
MOV R1,#KP
LCALL FMUL
MOV R1,#KI
LCALL FSTR
MOV R0,#TD;求KD=KP*TD/T
MOV R1,#T
LCALL FDIV
MOV R1,#M1
LCALL FSTR
MOV R1,#KP
LCALL FMUL
MOV R1,#KD
LCALL FSTR
MOV R0,#EK;求M1=E(K)-E(K-1)
MOV R1,#EK1
LCALL FSUB
MOV R1,#M1
LCALL FSTR
MOV R1,#KP;求M1=M1*KP,将KP*(E(K)-E(K-1))存入M1
LCALL FMUL
MOV R1,#M1
LCALL FSTR
MOV R0,#KI;求M2=KI*E(K)
MOV R1,#EK
LCALL FMUL
MOV R1,#M2
LCALL FSTR
MOV R0,#EK;求M3=E(K)-E(K-1)
MOV R1,#EK1
LCALL FSUB
MOV R1,#M3
LCALL FSTR
MOV R0,#M3;求M3=M3-E(K-1)
MOV R1,#EK1
LCALL FSUB
MOV R1,#M3
LCALL FSTR
MOV R0,#M3;求M3=M3+E(K+2)
MOV R1,#EK2
LCALL FADD
MOV R1,M3
LCALL FSTR
MOV R0,#M3;求M3=M3*KD
MOV R1,#KD
LCALL FMUL
MOV R1,#M3
LCALL FSTR
MOV R0,#PK1;求M1=P(K-1)+M1
MOV R1,#M1
LCALL FADD
MOV R1,#M1
LCALL FSTR
MOV R0,#M1;求M1=M1+M2
MOV R1,#M2
LCALL FADD
MOV R1,#M1
LCALL FSTR
MOV R0,#M1;求M1=M1+M3得出P(K)值
MOV R1,#M3
LCALL FADD
MOV R1,#PK
LCALL FSTR
MOV R0,#PK;将P(K)三字节浮点数转为双字节整数R2R3
LCALL FINT
MOV 5B
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