基于碰撞分类检测车辆辅助防撞系统设计.pdfVIP

第八届中国智能交通年会优秀论文集 基于碰撞分类检测的车辆辅助防撞系统设计 兰 琛 1 詹 源 2 张 伟 2 杨永耀 2 （1.浙江大学智能系统与控制研究所，杭州 310027 ； 2.浙江浙大中控信息技术有限公司，杭州 310053 ） 摘 要：碰撞检测算法是实现车辆辅助防撞系统的关键所在。本文针对传统算法在计算碰撞 点时运算开销较大的问题，采用碰撞分类检测的方法进行设计。本文依据车辆相对行驶角对 碰撞类型进行分类，并提出了最小安全车距计算方法。最后通过实验结果证明了碰撞分类检 测算法的低运算代价，以及安全路况环境下系统对驾驶员的低干扰性。 关键词：车辆辅助防撞系统；最小二乘法；碰撞时间算法；碰撞类型 A Vehicular Collision Avoidance Support System Based on Collision Detection and Classification Lan Chen1 Zhan Yuan2 Zhang Wei2 Yang Yongyao2 (1. Institute of Cyber-Systems and Control Zhejiang University, Hangzhou 310027; 2. Zhejiang Supcon information Co, Ltd, Hangzhou 310053) Abstract: Potential collision detection is the key component for an effective vehicular collision avoidance support system (VCASS). In this paper, a classification based method is proposed for potential vehicular collision detection. The minimum safety distance can be determined by the relative driving angle, initial speed and the potential collision patterns. The proposed method is highly efficient in calculating the collision point, thus avoiding the heavy operation and computation cost when using traditional algorithms for calculating the collision point. Experimental results confirm the low operation cost of the algorithm as well as a low interference to the driver in safe environment. Keywords: VCASS, Least Square Method, Time to Collision Algorithm, Collision Pattern 1 引言 车辆辅助防撞系统（VCASS ）是用来解决车辆信息共享以及碰撞预警问题的智能交通产品。其原 理是通过车辆通信技术，在收到附近车辆的行车状态信息后，结合本车当前行车状态进行碰撞判断[1] 。 VCASS 的关键在于碰撞检测。由于实际环境中车辆运动的复杂性，车辆位置难以完全预测准确， 因而目前没有任何防撞系统能彻底解决碰撞问题[2] 。碰撞检测可以使用距离、时间或者其它相关指标[3]