基于特征模型双电机伺服系统自适应控制.pdfVIP

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2017-08-13 发布于安徽
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基于特征模型双电机伺服系统自适应控制.pdf

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V01．41 第4l卷增刊I 华中科技大学学报(自然科学版) Sup．I 2013年 Univ．ofSci．Tech．(NaturalScienceEdition) Oct． 2013 10月 J． Huazhong 基于特征模型的双电机伺服系统自适应控制吴金荣郭毓黄芳勤吴益飞 (南京理工大学自动化学院，江苏南京210094) 摘要为了满足伺服系统高精度、高动态性能的要求，在齿轮啮合的双电机驱动系统中，对基于特征模型的自适应控制方法进行了应用研究．结合控制性能要求，建立了双电机驱动系统的二阶时变差分方程形式的特征模型．基于该特征模型，设计了带积分的黄金分割自适应控制器；进一步提出了一种自适应前馈和带积分的黄金分割自适应反馈相结合的复合控制算法．仿真结果表明：采用所提控制方法可以大幅度提高跟踪正弦信号的精度，全面提高伺服系统的动态性能．关键词双电机驱动；伺服系统；特征建模；黄金分割；自适应控制；前馈控制中图分类号 TP271．4；TP273．2文献标志码 A 文章编号 1671—4512(2013)S1一0436一04 control0fdual—mOtorserVoI AdaptiVe driVing on modeI basedcharacteristic system GMoY也 W“．，i，zro咒g H“口，29Fnng口i咒’’仫y；知i (Schoolof ofScienceand 210094，China) University Technology，Nanjing Automation，Nanjing AbstractTomeettheneedsof and toserVo the dynamic systems， highprecisionhigh performance of control basedoncharacteristicmodelinthedual—motorservo— application approach driving adaptive meshwasstudied． withthe ofcontrol charac— systembygear Combiningrequirementsperformance，a teristicmodelintheformofsecond—order differencewasestablishedforthedu— time—varying equation al—motor Basedonthecharacteristica control model， drivingservo—system．