2007年电子设计大赛报告.docVIP

第八届全国大学电子设计竞赛（2007年） 电动车跷跷板 摘要：本设计中的电动车跷跷板运动控制系统以AVR系列单片机为控制核心，带光电编码器的伺服电机作为受控执行机构，能够精确的控制速度，快速到达指定位置。利用陀螺仪与SCA103T倾角传感器，能精确测量跷跷板的倾斜度。采用红外对管检测地面及跷跷板上的引导线，确保电动车不偏离跷跷板。同时还具有良好人机交互界面。系统采用基于变速积分式PID控制理论的伺服电机控制算法。本设计的算法简洁优化，电机控制稳定可靠，很好地完成了设计各项要求。 关键词：运动控制 AVR单片机 伺服电机 PID算法 倾角传感器 Abstract:In this design electric car seesaw movement control system take the AVR series MPU as the control core,brings the increase type photoelectricity encoder the servo electricalmachinery achievement to receive controls the implementing agency, canthe precise control speed, fast arrive assigns the position. Using thegyroscope and the SCA103T inclination angle sensor, can the precisionmeasuring seesaw gradient. Uses infrared examines on the ground andthe seesaw to the tube . Simultaneously also has the goodman-machine interactive contact surface. The system uses based on thespeed change integral PID control theory servo electrical machinerycontrol algorithm. This design algorithm succinct optimization, theelectrical machinery control stable is reliable, completed well hasdesigned each request. Keywords: motion control ;AVR single chip; PID algorithm; servomotor ; algorithm inclination angle sensor （一） 系统方案 1.1 实现方法 本设计以检测引导线的方式，使电动车不偏离跷跷板。使用倾角传感器检测跷跷板的倾斜角度，并把角度信号传送给主控器。主控器经过分析计算后，并结合PID控制算法及PWM调速来控制两个电机转动，从而实现跷跷板平衡及其他各项功能。 1.2 方案论证与比较 1.21 控制系统的结构 图1 系统结构框图 1.22 车体驱动方式的选择与论证 方案一：采用四轮后二轮（或者前二轮）驱动方式。这种方式美观，稳定，易控制。但是制作时间长，轮子也不容易找到。 方案二：采用三轮后二轮驱动方式。这种方式易控制，万向轮容易在市面买到，制作简单。 本设计考虑到时间等因素，采用第二种方案。 1.23 微控制器的选择与论证 方案一：使用51系列单片机。这种单片机的开发技术成熟。但这种单片机时钟周期较长，单片机处理能力不高，运算速度较慢。 方案二：使用AVR系列单片机。这种单片机采用先进RISC结构，工作性能达1MIPS/MHz，运算速度快，能完成较复杂的运算，并且内部资源丰富。 本设计要求单片机具有较高的运算能力，以便小车能很快的定位。并且AVR单片机内部集成A/D转换器，因此，主控制器的设计采用方案二。 路径检测方案的选择与论证 方案一：采用霍尔元件集成片。当磁铁正对金属板时，由于霍尔效应，可以产生电流的变化，对此加以判断，但需要在车轮底下安装磁片，而将霍尔集成片安装在固定轴上，通过对脉冲的计数进行对车速的测量。 方案二：采用CCD摄像头。采用CCD摄像头和图像采集卡对曲线进行识别。这种技术目前较成熟而且寻线效果很好，但是对单片机的运算速度要求较高，算法设计方面也较复杂，成本相对昂贵。 方案三：选用基于A/D转换的反射式红外对管。这种传感器具有较高的性价比，操作简单，采集的数据量相对较小，普通单片机完全可以胜任，可以达到很好的识别效果。 本设计要求设计简单灵活，系统成本较低，综合以