一种基于立体视觉的双日摄像机的实现.pdfVIP

科 技 创 新 2o14~ 30 l科技创新与应用 一 种基于立体视觉的双 日摄像机的实现 柯常志 徐 鹏 (杭州I海康威视数字技术股份有限公司，浙江 杭州 310000) 摘 要：利用双 目立体视觉原理，介绍了一种双 目摄像机的实现方法、标定等相关技术，同时结合最新的人体特征识别，模式识别 和人工智能算法等多领域的技术，实现人数统计、人员站立或倒地的状态，并输出深度图信息，该产品在安防行业中得到广泛应 、 、 P 用 。 、 ( V 关键词 ：立体视觉；标定；世界坐标 ；摄像机坐标 ／ ／ ， z 引言 点的匹配关系，利用摄像机双 目标定获得的摄像机内外参数，就可以确 以视觉系统为基础的三维外形轮廓的非接触式、高速测量是—个 定这个点的三维世界坐标。 重要的研究方向，双 目立体视觉测量技术是计算机视觉研究的重点和 2双目标定 热J。双目立体视觉通常由单个或两个摄像机从不同时刻、不同角度获 双目立体视觉系统的标定是通过摄像机的内部参数标定，确定视 得被测物的两幅图像，基于视差原理确定被测物体的三维轮廓，并计算 觉系统中两个摄像机之间的位置关系，即两个摄像机之间的旋转矩阵 轮廓上任意 的三维坐标，利用获取的三维坐标，对被测物体进行三维 R和平移向量T。通常采用标准的2D或 3D精密靶标，通过摄像机图像 建模和三维重建。 坐标与三维世界坐标的对应关系求得这些参数冈。在实际标定中，采用 文章介绍了一种基于双 目立体视觉的双 目摄像机，实现方法、标定 1414的棋盘格标定板进行标定，如图2所示。 等相关技术，以及应用。利用双目技术，结合最新的人体特征识别，模式 具体的标定过程如下： 识别和人工智能算法等多领域的技术，实现人数统计、人员站立或倒地 (1)将标定板放置在双 目摄 的状态，并输出深度图信息。该系统具有测量精度高、速度快、结构简单、 像机的正前方，确保标定板在左 易于使用等优点，被广泛应用于医院、值班室、审讯室等诸多应用场景。 右两摄像机的视场范围内。通过 1双 目立体视觉原理 调节标定板的位置、角度，获取多 双 目立体视觉三维测量是基于视差原理 ，建立双 目摄像机左右两 组标定板图像，通过左右摄像机 个成像平面摄像机坐标与被测物体世界坐标之间的关系，图1为双目 中摄取到的标定板中棋盘格交点 立体成像原理的简单示意图日，如图1所示。 位置，确定两摄像机之间坐标关 系，从而标定确定两个摄像机的 O 内部参数，包括两镜头的畸变参 数，镜头焦距，以及主点坐标等， 以及两个摄像机的外部参数(R。 右