基于动觉反馈的虚拟惯量发生器的构想与设计.pdfVIP

第26卷第5期 系统仿真学报◎ 、b1．26NO．5 2014年 5月 JournalofSystem Simulation M ay,2014 基于动觉反馈的虚拟惯量发生器的构想与设计 王琨 1,2,3， 骆敏舟 ，梅涛 ，曹毅 f1．江南大学机械工程学院，无锡 214122：2．中国科学技术大学信息科学技术学院，合肥 230027 3．中国科学院合肥智能机械研究所，合肥 230031) ： 首次提出可编程虚拟惯量发生装置的概念．它被定叉为一个具有可调节虚拟慑量特性， 艚绽用户 验 同 感爱的手劳感知裳置。它的原理是根据装置受用户外力作用产生的加速 度 ，驱动装置 内部移动关节或转动关节的相对加速度运动来调整装置整体的惯性力或惯性力 矩，从而使用户感知指定的虚拟惯量，体验需要的动觉感受。首先介绍了该装置的概念 、_T-作 原理及应用。完成了由三个独立旋转关节构成的三 自由度可编程虚拟惯量发生器的机构设计， 并对其进行动力学模型建立及工作原理分析。最后，用仿真验证该装置的性能。 关键词：虚拟惯量；感知动觉；动力学建模；平面机构 中图分类号：TP391．9 文献标识码：A 文章编号：1004．731X(2014)05．1125-06 ConceptandDesignofProgrammableVirtualInertiaGenerator BasedonKinestheticFeedback WANGKun，一，LUOMin-zhou，MEITao，CAO Yi (1．SchoolofMechanicalEngineering，JiangnanUniversity,Wuxi214122，China； 2，Schoolofinformationscienceandtechnology,UniversityofScienceandTechnoloyg ofChina，Hefei230027，China； 3．InstituteofIntelligentMachines，ChineseAcademyofSciences，Hefei230031，China) Abstract：Thegeneralconceptofprogrammablevirtualinertiageneratorwas rstintroducedand investigated．Aprogrammablevirtualinertiageneratorisahand-held devicethathasaprogrammable inertia．Theeffectiveinertiaofthehand—heldhapticdevicecanbeprogrammedbyactuatingtheinternal translational／rotationalmassesinreaction totheacceleration ofthedeviceinducedbytheholder,thus renderingaprescribedperceivedinertia，andmakingtheholdertoexperienceakinestheticillusion．The concept，working principle and application of this device were first introduced．After that，a three—degree—of-freedom hand—helddevicewiththreeinternalrotationa