基于图像处理的人体步态信息采集与处理.pdfVIP

20l3年 第 22卷 第 4期 http：／／www．c-S-a．org．cn 计 算 机 系 统 应 用 基于图像处理的人体步态信息采集与处理① 刘艳阳L2，刘永久 ，-，聂余满 ，张磊杰 ，-，宋全军 (中国科学技术大学 自动化系，合肥 230027) (中科院 合肥智能机械研究所，合肥 230031) 摘 要：为了获取健康人体的正常步态信息，提出了一种快捷有效的获取方法．通过在下肢关节点处粘贴标记 点，利用摄像机获取正常人行走的图像，对图像进行二值化处理，提取出标记点坐标．经过最小二乘拟合分析可 得到人体脚心在一个步态周期内的运动轨迹及运动速度．最后对下肢康复机器人进行步态规划，得到下肢康复 机器人的步态轨迹及其速度，并对不同年龄人群的步态速度 曲线进行了分析．实验结果表明，该系统可行性好， 工作稳定，为下肢康复机器人的运动学分析与控制提供有力的理论依据和验证方法． 关键词：步态信息；图像处理；数据分析；步态规划 HumanGaitAcquisitionandHandlingBasedonImageProcessing LIU Yan-Yang ，LIU Yong—Jiu ，NIEYu-Man2ZHANGLei．Jie，-，SONGQuan．Jun2 ， ：(DepartmentofAutomation，UniversityofScienceandTechnologyofChina,Hefei230027，China) (InstituteofIntelligenceMachines，ChnieseAcademyofSciences，Hefei230031，Chnia) Abstract：In ordertoobtaingaitfeaturesofhumanfootinnormalwalkingprocess．Thispaperpresentsafastand effectivesystem forgaitfeaturesacquisition．Feautreponitswereattachedtothespecificpartsofhumanlowerlimbs andavideocamerawasusedtoacquireimagesofawalknigprocess．Inaddition，axisvaluesoffeatureponitsCna be acquiredbyimagebinarizationprocessnig．Atthesametime，foottrajectoryoffixedcenterofmassandgaitspeedwere abstractedbasedonhteleastsquaremethod(LSM)．Fnially,thegaitoflowerlimbrehabilitationrobotwasplanned accordingtothegaitfeatures，abstractingthegaittrajectoryofrehabiliattionrobot，Moreover,gaitspeedofdifferent ageswerena alyzed．Experimentsresuksshow thathtesystem isfeasibleandstable，whichprovidesapowerfuldaat basisna dauhtenticationmehtodsofrhtenaalysisofmovementna dcontroloflowerlmibrehabiliattionrobot． Keywords：gaitfeatures；miageprocessing；daatnaalysis；gaitplannnig 步态是指人行走的方式，人体的生理功能、病理 计、运动分析和步态规划提供了有力的依据． 力学甚至精神状态的各种变化都会不同程度地影响人 在国内外广泛采用可携带式传感器[21、视觉分析 体的步态 l【】．可 以说，步态从一个侧面反映出了人的 系统3【】和测力板4【】等系统来检测分析人体步态运动信 健康状况和病态特征．因此人体步态运动信息非常重 息．这些系统对硬件的要求比较高，操作与使用步骤 要，这些参数直接影响到下肢康复机器人训练的治疗