集装箱自动导引车中心控制系统设计和实现.pdfVIP

集装箱自动导引车中心控制系统设计与实现 宫彦萍 黎广宇 顾 群 交通运输部水运科学研究院 北京100088 集装箱自动导引车系统是一种自动化、智能化的运输系统，能够提高港口的运行效率，降低 劳动力成本，符合我国集装箱港口现代化建设趋势。文中将在集装箱自动导引车系统方案的基础上， 介绍基于GIS技术的中心控制系统的软件设计与关键技术实现。 集装箱；自动导引车；中心控制系统 54 交通信息与安全2012年增刊3第30卷总172期 作业需求确定行进路线，发送实施动作指令；在车 system，GIS)技术在空间要素表达与分析、数据 辆运行期间，实时接收和记录车辆运行状态信息， 集成与融合方面的优势，将集装箱自动导引车实 监控车辆运行状态和位置，应用人机界面的形式 验相关的数据、流程、控制集成到中心控制仿真系 显示到中心控制室操作台监控屏，对执行状态异 统(见图3)，达到AGV车辆状态监控与运行决策 常任务采取紧急制动控制，确保AGV系统的安 的目的，系统实现以下功能： 全运行；后期可查看历史数据，重放车辆运行轨迹， 1)将模拟试验场地表达为地理要素，制作高 用于分析AGV车辆运行效率、调查事故原因等。 精度试验场专题图。 根据以上需求，设计了中心控制系统软件架 2)提取专题图中道路矢量层，融合道路交通 构方案[4](见图2)，分为以下几个层次：感知层、状况，制作模拟路线图。 计划控制层、用户接口层、车辆控制层、全局服务 3)系统实时接收车辆GPS信息，可视化的 层。AGV导引车系统的控制过程是，传感器数据 显示AGV车辆位置信息和任务执行状态，并可 流经过感知层和计划控制层处理，转变为控制指 调用现场视频监控图像。 令，驱动车辆行驶，图中箭头为数据流动方向。从 4)模拟实验中障碍路段场景，可设置、取消 软件角度，软件划分为若干模块，每个子模块完成 障碍路段，测试AGV车辆运行状况。 相对独立的任务，并将结果输入到下个层次的其 5)查看历史实验信息。可通过表格查询和 他模块中，实现控制车辆的任务。 历史回放2种方式。 任务地圈 GPS终端 惯甘系统 摄像头 颞瓣 [琏螺盈 图3 中心控制系统场地仿真 磁碱 3．2路径选择模型 集装箱码头具有岸线长，堆场面积大，道路、 道口多等特点，AGV在集装箱岸线和堆场内行驶 时常常面临多条通路均可达的问题，路径选择较 图2 中心控制系统软件架构方案 为复杂。为了达到AGV车辆在最短时间达到目 标点的目的，需要建立AGV路径选择模型选择 3 集装箱自动导引车中心控制系统 最佳路径。本系统中路径选择模型以图论Dijk— 关键技术实现 stra最短路径算法为基础，选择加权因子(见表 3．1场地仿真 1)，并根据AGV运行特点调整模型，分析道路易 行性‘5|。 运用地理信息系统(geographicalinformation 表1 AGV路径