一种机器人轨迹跟踪控制的迭代学习方法.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 一种机器人轨迹跟踪控制的迭代学习方法α 安 刚 张 蕾 刘景泰 卢桂章 南开大学机器人与信息自动化研究所 天津 摘 要 本文提出了一种新的迭代学习策略并详细报告了在 台实验用机器人上的实验结果 这个方法的特 点是对于动力学参数未知的系统 可以通过实验方便地确定满足收敛条件的学习控制器参数 因此 它具有实用 价值 并有可能将其使用范围推广到除机器人规迹控制外的其它控制领域 关键词 迭代学习 轨迹控制 机器人 算法 实验 中图分类号 ×° 文献标识码 ΑΣΟΡΤΟΦΙΤΕΡΑΤΙςΕ ΛΕΑΡΝΙΝΓ ΑΛΓΟΡΙΤΗΜ ΦΟΡ ΤΡΑΧΚΙΝΓ ΧΟΝΤΡΟΛΟΦΡΟΒΟΤΤΡΑϑΕΧΤΟΡΨ 2 2 ∏ Ινστιτυτεοφ Ροβοτιχσανδ ΙνφορματιονΑυτοματιον ΝανκαιΥνιϖερσιτψ Αβστραχτ √ ∏ ×∏ √ ∏¬ ׬ √ Κεψωορδσ √ ¬ 1 引言Ιντροδυχτιον ξκ Ακξκ Βκυκ 对于一个动力学参数未知的系统 让其沿着一 ψκ Χκξκ 其中 系统矩阵 Ι ν≅ ν 输入矩阵 Α κ Ρ ∴ Β κ 条给定的轨迹反复运行 每次运行时根据前几次运 ν Ι ν≅ μ 输出矩阵 Ι π≅ ν状态矢量 Ι ν Ρ Χ κ Ρ ξ κ Ρ 行所产生的状态或输出偏差 ε按照某种策略 φ