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第29 卷 第13 期 计算机工程与设计 2008 年7 月 Vol . 2 9 N o . 13 Computer Engineering and Design July 2008 基于区域生长的机器人路标识别方法研究 杨 佳， 黄玉清， 陈小宁 ( 西南科技大学信息工程学院，四川 绵阳62 1010) 摘 要：针对移动智能机器人基于单 目视觉的路标识别问题，提出了一种基于当前最大聚合中心的区域生长算法。在经 RGB 视觉模型的实验阈值分割后的图像中，探测若干可能区域，结合外形轮廓特征，判定路标并定位其区域，然后反馈到灰 度图，通过图像局部二次分割完成整个路标提取。对多幅自然场景图像进行的实验表明，该方法能够快速有效地从图像中 自动定位与提取路标图像。 关键词：智能机器人; 路标识别; RGB 视觉模型; 区域生长; 二次分割 中图法分类号：TP391.4 1 文献标识码：A 文章编号：1000-7024 (2008) 13-34 10-03 Study on robot landmark recognition based on region growing YANG Jia, HUANG Yu-qing, CHEN Xiao-ning (School of Information Engineering, Southwest University of Science and Technology, Mianyang 62 1010, China) Abstract ：To solve the problem of monocular-vision-oriented landmark recognition for mobile intelligent robot, a region growing algorithm based on current maximum convergence center is presented. Several regions of interest (ROI) are detected in segmented image through experiment threshold based on RGB vision model. According to edge contour, landmarks are j udged and positioned. Then, this information feedback to the grayscale image, and the whole landmarks are extracted with the second segmentation in local image. Ex- perimental result of natural scenes show that landmarks can be recognized fast and efficiently. Key words ：intelligent robot; landmark recognition; RGB vision model; region growing; second segmentation 条件或场合下取得了较好效果，但也有待改进，如：有的对噪 0 引 言