机械手自动控制系统及其监控设计,组态王监控.pdfVIP

中国科技论文在线 机械手自动控制系统及其监控设计 韩琨，郝继飞* （中国矿业大学信电学院，江苏 徐州 221008） 摘要：针对某机械手运行系统，设计了一套控制系统。其中，将用作为下位机的三菱 PLC 来设计机械手自动控制系统运行的控制，用作为上位机的组态王软件来设计机械手的监控。 PLC 的机械手控制系统通过使用组态王监控软件，使得用PLC控制的机械手界面更友好，可 操作性更强，且可随时监控到机械手的运行情况。将上位机与下位机连接起来，使仿真机械 手的运行得以实现监控。 关键词：工业自动化；PLC；组态王；机械手 中图分类号：TP273 Design of Manipulator Automatic Control and Monitor System Han Kun, Hao Jifei (School of Information and Electrical Engineering of CUMT, JiangSu XuZhou 221008) Abstract: Designed a control system for a robot operating system.Employ PLC to make program of mechanical hand system’s running control,and use KingView to design mechanical hand system’s condition of montoring,by using KingView makes interface of PLC controlling manipulators more user friendly and operation easier to handle,and the condition of mechanical hand can be seen anytime.Last make contact with PLC and PC setuped with KingView,to put into practice of simulation mechanical hand’s montoring. Keywords:Industrial Automation; Manipulator; PLC; KingView 0 引言 在现代工业中，机械手应用在各个领域中，特别是在物体搬运、自动化车床、组合机床 上使用较为普遍。在装配作业中应用广泛，在机械行业中它可以用来组装零部件，在电子行 业中它可以用来装配印制电路板，可在劳动条件差，单调重复，易疲劳的工作环境工作，以 代替人的劳动[1,2] 。 目前，机械手控制系统越来越多的由可编程序控制器（PLC ）来实现。在此，讲述了在 机械行业中运用PLC 控制机械手，并运用组态王软件对其实施监控的过程和原理。 系统中所用到的是一个简单的运输机械手，机械手将一个物件从A 处搬运到B 处，其 中能实行上升，下降，左移和右移，以及加紧物件的动作，而且所有这些动作的执行分为手 动控制和自动控制。系统以三菱FX2N PLC 的控制为主，并且在PLC 控制中逐渐加入自动 控制系统及其监控设计的部分，以方便操作者进行控制。 1 机械手及其控制系统 在现代工业中，机械手在各个领域有很好的应用和发展，特别是在物体搬运、自动化车 床、组合机床上使用较为普遍，现代工业机械手的应用极为广泛。 本机械手控制系统为简单的运输型机械手，控制系统相对简单。将机械手在最左端，最 上端（即机械手碰到上限开关和左限开关）且机械手为松开的状态为原始状态。在原始状态 下，检测到左工作台上有工件时，机械手下降到低位，从 A 工作台上夹起物件，夹紧物件 上升到高位，再从左侧的高位右移到右位的高位，在此时机械手下降到左侧的低位，放松物 作者简介：韩琨，（1985-），男，在读研究生，研究方向：智能仪器仪表与嵌入式应用. E-mail: hankidd@126.com - 1