管道机器人的研究进展.pdfVIP

维普资讯 2008年4月 机床与液压 Apr．2008 第36卷第4期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．36No．4 管道机器人的研究进展 王殿君。，李润平。，黄光明 (1．北京石油化工学院机械工程学院，北京 102617；2．中国石油工程建设 (集团)公司，北京 100011) 摘要：阐述了管道机器人的概念和用途，综合分析了国内外管道机器人的发展状况。在分析了管道机器人特点和性能 的基础上，讨论了其研究中的关键技术 ，指出了管道机器人的发展趋势。 关键词：管道机器人；进展 中图分类号：TP391．9 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2008)4—185—3 ProgressesinStudyofPipelineRobot WANGDianjun，LIRunping，HUANGGuangming (1．FacultyofMechanicalEngineering，BeijingInstituteofPetro—chemicalTechnology，Beijing102617，China； 2．ChinaPetroleumEngineering(Group)Corp．，Beijing10001l，China) Abstract：Theconceptandpurposeofpipelinerobotwereintroduced，nadthedevelopmentofpipelinerobotathomeandabroad wasreviewednadsyntheticallynaalyzed．Basedonthenaalysisofthecharactersandperformance，thekeyproblemsofpipelinerobot werediscussednadhtedevelopingtendencyofpipelinerobotWas putforward． Keywords：Pipelinerobot；Progress O 引言 1 国外管道机器人研究进展 20世纪70年代 以来 ，石油、化工 、天然气及核 国外关于燃气管道机器人的研究始于20世纪40 工业等产业迅速发展，各种管道作为一种重要的物料 年代，由于70年代的微电子技术 、计算机技术 、自 输送设施 ，得到了广泛应用。由于腐蚀 、重压等作 动化技术的发展 ，管道检测机器人技术于90年代初 用，管道不可避免地会出现裂纹、漏孔等现象。而管 得到了迅猛发展并接近于应用水平。一般认为 ，法国 道所处的环境往往是人们不易或不能直接接触的，因 的J．VERTUT较早从事管道机器人理论和样机的研 此，对于管道的检测和维护 ，成了工业生产中的一道 究 ，1978年他提 出了轮腿 式管 内行走机构模 型 难题。传统的管道检测方法有全面挖掘法、随机抽样 IPRIV，该机构虽然简单 ，但起了抛砖引玉的作用 。 法等 ，这些方法均存在工程量大 、准确率低等缺 日本机器人的发展经过了60年代的摇篮期 ，70 点 。 年代的实用期 ，到80年代进入普及提高期 ，开始在 目前 ，管道的检测和维护多采用管道机器人来进 各个领域内广泛推广使用机器人。日本管道机器人众 行。管道机器人是一种可沿管道内壁行走的机械 ，它 多，东京工业大学航空机械系ShigeoHirose和Hideta· 可以携带一种或