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6050 电机控制卡 使用手册 2010/08/01 V5.1 第一章 硬件指南1 1.1 公司简介1 1.2 步进电机控制概述1 1.3 全数字伺服电机控制概述2 1.4 6050 系列电机控制卡性能指标4 1.5 控制卡的安装6 1.6 控制卡的硬件连线6 1.6.1 电机控制信号8 1.6.1.1 轴脉冲输出模式8 1.6.1.2 轴方向 10 1.6.2 通用数字IO 信号 10 1.6.3 编码器输入信号 12 1.6.4 P WM/DA 输出信号 13 第二章 软件指南 15 2.1 一般说明 15 2.2 软件的安装 15 2.3 编译与联接（COMPILING AND LINKING ） 16 2.3.1 Microsoft Visual C++ 16 2.3.2 Microsoft Visual BASIC 16 2.3.3 Borland Delph i 17 2.3.4 Borland C++ Builder 17 2.4 6050 卡工作原理 17 2.5 库函数介绍 19 2.5.1 初始化函数 19 2.5.2 单轴运动控制函数 19 2.5.3 轴随动运动控制函数21 2.5.4 插补函数22 2.5.5 插补疑问26 2.5.6 其它说明 35 2.5.7 库函数一览表 37 2.6 NURBS 曲线41 2.6.1 N URBS 曲线概论 41 2.6.2 N URBS 曲线插补工作流程 42 2.6.5 精度与速度控制 43 2.6.5 编程说明 45 2.6.6 N URBS 曲线的计算 46 1 第三章 库函数详解 47 3.1 初始化和退出函数 47 3.1.1 InitCard _6050 47 3.1.2 Exit Card_6050 49 3.2 单轴控制函数 50 3.2.1 SetAxisOutMode _6050 50 3.2.2 SetAxisPos _6050 52 3.2.3 SetAxis Vel _6050 53 3.2.4 SetAxisAcc _6050 54 3.2.5 SetAxisSAcce _6050 55 3.2.6 StartAxis_6050 56 3.2.7 StartAxis Vel _6050 57 3.2.8 SetAxisE Gear_6050 58 3.2.9 SetAxisFE_6050 60 3.2.10 CancelAxisFE G_6050 62 3.2.11 AbortAxis