基于BP神经网络的PID参数自整定的船舶操纵控制器的研究.pdfVIP

基于BP神经网络的PID参数官整定的黼 操纵控制器研究。 程启明 刘其明 王志宏 孙干超 ● (盘囊工学院计鼻轧毫和蓐州主学江苏省计鼻缸信毫吩t技术t^鬟●室。江蕞盐^，暑0删) f 、 ?’ ■蔓曩■鼍■的簟型誊冀兵宥非线性，谯坤雯特牲．鼻舶鼍■的传麓齄■方法的蠢■性蠢 1 不健◆^辅毒．奉文甘话一竹应用捌P神基焉■赛晨P∞D套t毒羹定特簟■方法．此 法彘|I鲁蠢獭动态特挂的变化，自动t并羹生P目D参羲，从而爱善了摄蕞拄蠡奔鲁 权挂． -关■诲晕■鼍瓤伯动舵l砷置一蝽玛∞拉■争t叠直 ‘ ^ 、 一、引育 糖麓熏飘曲纂强参致具有非线性、擐时壅撩性．特麓的PD岛动托曩藏囊曩．撮慧■度 大，舵帆损耗大．参囊薹定调难，缺乏对船舶霸悫室{喙海况变化的自适应能力，常规的宜遗直 自动麓葬磕繁曩，靓虞幸高，加上船舶的彝线性特性．控剖效果和稳定性赡i；‘保证-一般的曩 栩控■自动麓是一种基于模粕规剐的控■系统，由于受控麓过程的非蛾性、时变性盈奠机干扰 ’ 辱因素曲影响，造廊羹期控箭规尉不适音和不完整。髟晌控翻效果． 。 由于棒最罔培蕾以期望的糟度鼍近任何非缓性函数，并且它其有自学习、自组织、目适应、 并行妊曩和赛●蘩受弗，匠雨获再广瑟的应用n’．】．钟对日翦大多戴豁上簟装备了PID自动舵 曲塘琨t奉衷辩鸯—种应用BP神经思培害疆P玎，参致Kr、K“Kn自叠定的控捌嚣。 ．‘ 二、控制器结构 、 Bp神经—培具有遥近任意荸线性函数扮瞻力． 雨且壤搀囊学习算法简单明确．通过神经罔终自身 0 的学习，可以拽囊某一鼍优控捌簟下的P，I、D奎 青 敦．基于Bp摊经一斑的Pm经■系统结扮如腰1 i ， 所录．控■●由两个部分组成。①经典的Pm控翻 ， 目l基于BP井燕一培的髓． 备．直蓑对t控对象过程闭环I麓謦，并且三个参致 拉制泰蜂鼙构 岛、Kt、Ko为在缎t窟式I②棒经罔络NN；根据摹 筑的运行状蠢■节P母控制嚣唣参敷，以期达到莱种瞧髓指标的量优化i．舜蔗糖出唐粹经元 的输出粳态对应于PD控倒嚣韵三个可调参数K·、KhKo，通过神经罔培的自身学习、加权系 。蕾荟·-t犯摹冉·岳^辩翻牵囊】哪·携萝暴—零转—_畔寮冀毒哥冀_蟀哆-Il肇；：。： 慧鼍t．从雨使其氇室状态对应于某种量优控■锋下的唧控捌嚣参敦． 蜀黍—蕾武囊字Pm柏控穗算式为 (1) 式中。岛、岛。K-分嗣为比例、取努帮瓤黔蔫嗷。。 将Io、KI、Kn视为傲赣于薰豌运嚣糖番巍翦鞠蔼I蘑吁，司『jI弑(1)描述为 u(k)一l[u＆一1)，KP，K1．KD，e(k)．e(k—D，en一2，] (2