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· 54 · 机床与液压2005．No．6 基于模糊决策法的移动机器人路径规划方法 吕永刚，谢存禧 (华南理工大学机械工程学院，广州510640) 摘要：对基于模糊决策法的移动机器人实时路径规划的方法进行了探讨。移动机器人在其运动前方 180。的范围进行实 时探测，得到环境信息，通过路径规划选择器，选择合适的模糊决策进行实时规划。上述过程通过计算机仿真得到了较满 意的结果。 关键词：移动机器人；路径规划选择器；模糊决策；路径规划 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2005)6—054—3 PathPlanningforMobileRobotbyFuzzyDecisionMakingMethod LV Yong-gang，XIE Cun-xi (CollegeofMechanicalEngineering，SouthChinaUniv．ofTech．，Guangzhou510640，China) Abstract：Thewayofreal—timepath planningwasdiscussedwasdiscussedformobilerobotbasedonfuzzydecisionmaking mehtod，bywhichhtemobilerobotCna obtainenvironmentalinformationthroughreal —timedetcetionofhtescopeof180。infrontof it．nadperfomr htereal—timeplnaningchoicebypahtplanningselector．ThesatisfactoryI℃sultswereobtainedhtrouhg computersimu- lation． Keywords：Mobilerobot；Pathplanningselcetor；Fuzyz decisionmehtod ；Paht planning 0 引言 了一个基于模糊规则的移动机器人的实时导航控制 移动机器人路径规划功能的强弱在一定程度上反 器。Kim 把多模糊决策法应用到移动机器人移动的 映了移动机器人的智能水平。移动机器人正向着具有 每一步。 自组织、自学习、自适应的智能化方向发展。而具有 以上这些方法都存在着对环境适应性不强及缺乏 自适应和 自学习能力的运动规划是移动机器人实用化 学习能力等问题。本文在移动机器人实时运动规划 过程中应该解决的一个重要问题。路径规划有基于环 中，在未知环境下，通过逐点检测、路径规划选择 、 境先验信息的全局路径规划和基于不确定环境的传感 执行规划来完成运动过程。具体过程为：若移动机器 器信息的局部路径规划两类。常见的路径规划方法有 人的运动前方没有障碍物时，则移动机器人通过判断 以下几种： 沿 目标方向前进；若运动前方遇到障碍物 ，则实时地 (1)几何法。将组成空间表示成一系列递归方 判断出需要转动的角度，沿此方向前进一步后 ，再重 式不同精度的网络，根据不 同的精度要求，由粗到 复上述过程。本文将从机器人对环境的探测、行为选 精，逐级搜索路径。 择、执行规划等几方面来探讨移动机器人实时运动规 (2)拓扑法。根据环境和运动物体的几何特点， 划问题，并通过计算机仿真来加以验证和说明。 将组成空间划分成若干拓扑特征一致的子区域，并依 1 基于模糊规则的实时局部路径规划 据彼此的连