并联机器人轨迹跟踪离散变结构鲁棒控制器设计.pdfVIP

维普资讯 9001年第 5期 工业仪表 与自动化装置 ·3 · 并联机器人轨迹跟踪离散变结构鲁棒控制器设计 焦晓红，方一鸣，王洪瑞 (燕山大学电气工程学院，秦皇岛066004) [摘 要] 本文根据并联机器人支撑杆数学模型参数摄动较大和时变的特点，设计了一种用 于并联机器人轨迹跟踪的离散滑模变结构鲁棒控制器 通过引入变速趋近律，控制系统响应速度 快，对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性 仿真研究结果表明，本文的控制方案能实现较高精 度的快速轨迹跟踪，同时可削弱或避免通常变结构控制中不可避免的抖振。 [关键词] 并联机器人；轨迹跟踪；离散变结构鲁捧控制；变速趋近律 [中图分类号]TM571 [文献标识gt]-]A [文章编号]1000-0682(2001)05—0003—03 A robustcontrollerdesignedwith discrete variablestructureforpatIltraclangofapa珊dJeIrobot JIAOXiao-hong，FANGY]一uring，W4NGHon~mi (}bashanthu~ it)．Qinh．am4,dao0660~4、Chb~n) Abstract： Basedonthegreatvariationsandtimewafiableparameters0fthemathematicalmodelofa parallelrobot，akindofmbustcontrollerisdesignedwith adiscreteslidingmodevariablestlntcture path trackingoftheparallelrobot．Thecontrolsystem hasafasttransientresponseandexhibitsstrong robustnessto parartletervariationsandexternaldisturbancesbyintroducingthevariableratereachinglaW．Thesimulationre— suitshowsflathtiscontrolschemecartrapidlyachievethe pathtrackinginhighprecisionandhtatthe chatter— ilgphe,non~nonwhichisinherenttohtevariablestureturecontrolisweakenedanda,~oided． Keywords： Parallelrobot；Paht tracking；Robustcontml t|Idiscretevariablestmctuw：Variablerate reaching law． 人进行轨迹控制 从机构学理论来讲，这 6个杆件 1 引言 是按相互独立无耦台来设计的 但在实际有负载 相对串联机器人，并联机器人具有刚度大、承载 时，各杆之间是弱耦合的，其对应的系统模型和参数 能力强及无累积误差等优点。本文的研究对象是我 也不尽相 同，且存在着一定的时变非线性及随机干 校研制的具有国内先进水平的大型实验室样机—— 扰 六 自由度并联机器人 其几何结构简图如图 1—1 所示。它 由一个可进行空间位置变化的运动平台、 一 个固定基座、以及连接运动平台和基座之 间的6 个结构相 同、长度可以分别调节的支撑杆件构成。 运动平台上装有机械手，杆件与平台之间采用虎克