机器人视觉伺服系统结构及实现.pdfVIP

1造 訇 化 机器人视觉伺服系统结构及实现 田梦倩，罗 翔 (东南大学机械工程系，南京 210096) 摘 募 机器人视觉伺服控制是机器人领域重要的研究方向之一，它的研究对于开发手眼协调的机器人 在工业生产、航空航天等方面的应用有着极其重要的意义。本文首先阐述了机器人视觉伺服系 统的控制结构，分析了系统的实现方案，在此基础上，构建并实现了视觉伺服机器人系统实验 平台，对系统的工作原理进行了详细的阐述。 关键词：视觉伺服；平面机器人；实验平台；电机控制卡 中图分类号：TP24 文献标识码：B 文章编号：1009—0134(2005)12-0040—03 0 引言 视觉伺服系统和基于图像的视觉伺服系统。 视觉传感器是机器人系统中最重要的 “感官” 在基于位置的控制结构中，视觉处理输 出的是 之一，它的引入改变 了机器人对操作对象及环境必 运动 目标的坐标，并 由此估计 目标与机器人末端之 须精确建模的要求。依靠视觉信息的反馈 ，实现机 间的相对位姿，以控制机器人在直角坐标空间中的 器入在运动学及动力学等方面的闭环控制 ，称为 运动。它将视觉处理与机器人运动控制分开 ，可以 “视觉反馈控制”或 “视觉伺服控制”。通过视觉伺 直观地在直角坐标系中描述期望的相对轨迹。尤其 服控制，机器人可实现对动态、不确定的场合操作 。 当运动 目标的轨迹易于用直角坐标表达时，多采用 因此，这方面的研究对开发手眼协调的系统应用在 这种结构 。但基于位置的控制系统 由于需要求解逆 航空航天领域、自动化生产、自动检测等方面具有 运动学方程，计算量比较大，同时它对机器人及摄 相当重要的研究意义f1]。 像机等的标定误差比较敏感，其控制的精度直接依 其中，视觉伺服机器人对运动 目标的操作 (跟 赖于系统模型、标定误差等方面。 踪、拦截、抓取、击打)，是这方面研究的典型应用。 与基于位置的控制不同，基于图像的控制系统 区别于对静止 目标的操作，视觉伺服机器人对运动 将当前图像特征的集合与理想图像特征集合对比， 目标操作突出的一个特点就是对整个系统实时性的 不需要对3维姿态估计，因而对摄像机标定的要求 要求提高，不仅要求系统中各环节高速处理，而且 不高，具有较强的鲁棒性。但基于图像的控制结构 各环节之间的协调及系统稳定性、动态特性的要求 需在线计算图像雅可比矩阵 (图像特征参数变化量 也相应提高。 与任务空间位姿变化量的关系矩阵)及其逆阵，计 本文建立了一套视觉伺服控制机器人实验系 算量也比较大。而图像雅可比矩阵直接依赖于实时 统，系统由机器人本体、伺服控制子系统、视觉处 变化的摄像机与目标间的距离，加大了计算的难度。 理子系统以及主控计算机等组成，在此系统上可以 一 般，在基于位置的视觉伺服系统中，对运动 目 开展机器人视觉伺服控制理论及技术的研究，实现 标操作主要完成这几方面的工作：(1)快速进行图像 对操作平台上的运动 目标进行跟踪、捕捉或打击等 处理，获得运动 目标相对于末端执行器的位置 ；(2) 实时任务 。 分析预测其位置、速度、加速度等信息；(3)建立视 觉控制算法，控制机器人的运动。围绕这几方