柔性梁的刚一耦合动力学特性研究柔.pdfVIP

第 l5卷第 2期 VO1．1jNO．： 2002年 6月 Jun．20O2 柔性梁的刚一柔耦合动力学特性研究 刘锦阳 洪嘉振 (上海交通大学工程力学系 上海 ．200030) 摘 要 该文研究在大范围运动是 自由的情况下柔性梁 的刚一柔耦合动力学特征。从连续介质力学理论 出发 ，在纵 振向变形位移 中计及 了耦合变形量 ．用 Jourdain速度变分原理导 出了柔性梁的刚一柔耦合动力学方程 。用频谱分析方 法对 带 中心刚体 的悬臂梁进行动力学分析表明，柔性梁 的系统一阶 固有频率低于把梁视作 刚体 的系统 固有频率 动 ， 频率的差异随着 ，增大而增加 ；在初始条件～定的情况下 ．系统的二阶固有频率 随着 (u，增大而增高 ，揭示了大 V 范围运动和变形运动的相互耦合 的特征 。 工 关键词 ：频谱分析 ；固有频率 ；柔性梁 ；刚一柔耦合动力学特征 程中图分类号 ：0326 E 学 柔性多体系统的传统混合坐标方法是零次近似 方法对系统的固有频率进行分析 ，揭示柔性体的刚 方法 ，在建模过程 中，直接套用了结构动力学对弹性 柔耦合的动力学特性 。 报一 增 变形 的假设 ，在变形位移 中忽略了耦合变形量 。 Kane对非惯性系下的旋转弹性梁的动力学特性研 1 柔性梁的运动学描述 究表明在转速较大的情况下零次近似方法将得到发 散 的变形结果 “一，而考虑变形位移高次项的精确理 作大范围运动的柔性梁如图 1所示 ，P。为惯性 论得到 的变形位移是 收敛 的，而且刚度项 随角速度 增大，揭示了 “动力刚化”现象。从那 以后 ，中外学者 对柔性体 的 “动力刚化 ”问题做 了大量 的研 究工 作 ，在各种假设下导 出了正的动力刚度项 ，对 “动力刚化”现象进行了解释，但 大部分工作局限于 研究大范围运动为已知的非惯性系下柔性体的动力 学性质，只考虑到大范 围运动对变形运动的影响，没 有充分考虑到变形运动对大范围运动的影响 。 刚一柔耦合动力学 的根本任务是研究大范围运 图 1 作大范围运动的平面梁 动是 自由的情况下柔性体的大范 围运动和变形运动 基 ；。为浮动基 ，固结在未变形的梁上 。≯。为浮动基 的相互作用 ，因此，在建立柔性体的耦合动力学方程 时，只有将刚体坐标作为广义坐标，才能揭示系统的 关于惯性基的矢径 ，。为未变形时梁的非 中线上任 刚一柔耦合动力学特征。目前 国内外对大范围运动是 意一点 关于浮动基 的矢径 ，为其变形位移矢量 ， 自由的柔性体的刚一柔耦合动力学性质的研究很少， 则 是关 于惯性基的矢径 ，可表示为 将非惯性系下的结构动力学耦合建模理论应用于刚 = 十 + IJ (1) 一 柔耦合动力学分析是 目前迫切需要解决 的问题。 是的变形位移 在浮动基下 的坐标阵为 一 本文从连续介质连续理论 出发 ，在纵 向变形位 一 移 中计及了耦合变形量，用 Jourdain速度变分原理 Jl“一叫1一筹一一nJ．。c案厂a f 导出了柔性梁的刚一柔耦合动力学方程 。研究在大范 {￡f2 一 W 2 围运动是 自由的情况下 ，带卷簧的旋转刚体和柔性 其 中 议h’ 为与 对应的中线上的点是在浮动 梁组成 的系统 的刚一柔耦合动力学性质 ，用频谱分析