煤矿救灾机器人遥操作系统的冗余设计.pdfVIP

第3l卷第1l期 煤 矿 机 械 V01．3lNo．1I 2010年1 1月 CoalMine Nov．2010 Machinery 哟。设计·计算t丑 煤矿救灾机器人遥操作系统的冗余设计木 高进可。葛世荣．朱华。刘园园 (中国矿业大学机电学院．江苏徐州221116) 摘 要：救灾机器人的遥操作系统是操作人员观测灾害现场和控制机器人运行的重要组成部 分。设计了CUMT-3型救灾机器人的非对称结构的冗余遥操作系统．该系统提高了救灾机器人遥 操作的稳定性、可靠性和灵活性。取得了很好的效果。 关键词：冗余设计；煤矿救援；机器人；非对称 ofMineReliefRobotRemote RedundancyDesign OperatingSystem GAO JiIl—ke。GEShi-rong，ZHUHua。LIUYuan-yuan (China of and andMechanical 221l 16。China) UniversityMiningTechnology，ElectricalCoHege，Xuzhou Abstract：Remoteofdisasterreliefrobotmakesa contributionto disaster system great monitoringspot and the ofrobot．Redundantandremote with controllingrunningproperty operatingsystemasymmetric were structure dealswith ofthewhole and forthe of designed，alsostability systemreliabilitypossibility some breakdownand incaseof better the ofsomesections。toobtain portion’S flexibility displacement controleffectswith onfinal preciseanalysis department． Key mine words：redundancydesign；coalrescue；robot；asymmetric 0引言 明单元．低照度摄像头为主体的观测单元及可检测 在国外，救灾机器人发展迅速，技术日益成熟． 瓦斯浓度、氧气浓度、一氧化碳浓度、二氧化碳浓 并进入实用化阶段，日本、美围、英圈等已开始装备 度、温度、湿度及风速等现场环境数据的多参量传 使用。我国也正在开展救灾机器人的研究工作．中 感器单元安装在上壳体外部。 科院沈阳自动化研究所在2002年研制了一种蛇形 为系统提供主要能量来源的高体能比锂离子 机器人：中国矿业大学救援技术与装备研究于2006 电池、履带和摆臂驱动电机及伺服控制器位于下壳 年研制