自动控制原理 - 第八章例题.pdfVIP

例 1 已知非线性系统结构图如图所示 （图中M = h = 1 ）。 1 2 （1）当G (s) = , G (s) = , G (s) = 1 时，试分析系统是否会产生自 ，若产生自 1 2 3 s(s +1) s 振，求自振的幅值和频率； （2）当上面问题中G (s) = s 时，试分析对系统的影响。 3 解 （1）首先将结构图简化成非线性部分N (A) 和等效线性部分G(s) 相串联的结构形式， 如下图所示。 等效线性部分的传递函数为 1 2 × × 1 G (s)G (s)G (s) s(s +1) s 2 1 2 3 G(s) = = = 1+ G (s) 1 s(s 2 + s +1) 1 1+ s s + ( 1) 4M h 2 非线性部分的描述函数为 N (A) = 1− ( ) （ A ≥ h ） πA A 画出− 1 N (A) 和G(j ω) 曲线如图所示，可见系统存在自振点。 1 由自振条件可得 − N (A) = G(j ω) − M h j ω − ω 2 + j ω − ω 2 ω − ω 2 4 2 (1 ) (1 ) 1− ( ) = = + j πA A 2 2 2 比较实部、虚部，得 4M h 2 ω 2