基于CAN总线的多轴位置伺服联动系统设计与性能分析.pdfVIP

浙江理工大学学报，第 33卷，第 1期，2015年 1月 JournalofZhejiangSci—TechUniversity Vo1．33。No．1。Jan．2015 文章编号：1673—3851(2015)01—0095—05 基于 CAN总线的多轴位置伺服联动系统 设计与性能分析 王 玮 ，史伟民 ，鲁文其 -一，虞志源 ，张建亚 (1．浙江理工大学机械与 自动控制学院，杭州 310018~2．浙江大学电气工程学院，杭州310007) 摘 要：针对国内大部分数控装备多轴联动时采用脉冲或模拟量接 口方式存在的一系列问题 ，提出了一种基于 CANopen运动控制协议 DSP402的多轴联动伺服 系统控制方案 ，阐述 了DSP402的通信控制原理和方法 。设计 了 位置联动几种控制模式，包括单轴位置控制，双轴位置联动控制和双轴位置同步控制。以双轴联动伺服系统为对象 搭建了测试平台，并进行了位置联动模式下的性能测试和分析。结果显示，双轴控制性能良好，证明了方案的可行 性，可以为多轴位置联动的工业场合提供设计参考。 关键词 ：多轴 ；联动 ；CANopen；PLC；HMI；伺