FSAT馈源舱绳牵引并联支撑系统的机构设计.pdfVIP

第 28卷 第 4期 华 侨 大 学 学 报 (自然 科 学 版 ) Vo1．28 No．4 2007年 1O月 JournalofHuaqiaoUniversity(NaturalScience) 0Ct．2007 文章编号： 1000—5013(2007)03—0345—05 FAST馈源舱绳牵引并联支撑系统的机构设计 郑亚青 ，朱文 白 ，刘雄伟。 (1．华侨大学 机电及 自动化学院，福建 泉州 362021；2．中国科学院 国家天文台，北京 100012； 3．赫特福德大学 飞机汽车与设计工程学院，英 国赫特福德郡) 摘要： 在不考虑驱动系统功率大小的限制和机构的组成要素满足一定理想条件下，以舱体实现 2个转动 自 由度和 3个平动 自由度为前提 ，从绳牵引并联机构学的角度 出发，为 500m 口径球面大射电望远镜 (FAST) 的馈源支撑寻找可行的机构类型．结果表明，6根绳牵引的6自由度的不完全约束定位机构 (IRPM)、6自由度 的完全约束定位机构(CRPM)，以及 6自由度的过约束定位机构 (RRPM)都是可选的机构类型，但各 自要解 决的关键技术并不相同． 关键词 ： 绳牵引；FAST；并联支撑系统；机构设计 中图分类号： TH 112；TH 132 文献标识码 ： A 随着射电天文科学的发展 ，国际社会对射电天文望远镜 的观测能力提出了新的要求．500m 口径大 射电望远镜 (Five—hundredMeterApertureSphericalRadioTelescope，FAST)的创新设计方案是，由若 干根柔索控制具有 6自由度馈源舱作跟踪射电源运动 ]．其工作特点类似并联机器人，因此可以被看 作绳牵引并联机器人．绳牵引并联机器人作为馈源舱支撑机构 ，属于 FAST一级粗调系统，可保证馈源 舱的运动定位精度达到厘米级．同时，安装在馈源舱内的Stewart平 台，对馈源的动态运动定位精度进 行实时误差补偿，使馈源 的动态运动定位精度保持在毫米级．本文以满足馈源运动的参数为 目的，在不 考虑 目前驱动系统功率大小的限制 ，以及在机构 的组成要素满 足一定理想条件下，从绳牵引并联机构学的角度 ，寻找可行的机 构类型 ．最后 ，用实例验证所提 出的机构能实现支撑系统 的平 动馈源轨迹的要求． 1 FAST的馈源轨迹 馈源球冠是 FAST要求 的平动工作空间，对应每一点的姿 态要求是舱体 的轴线指向球心，如图 1所示．当所观测射 电源用 P( ，A )表示时，对 FAST取馈源工作球冠半径为 160m，馈 源所在位置 (X，y，Z)：X一一160×sin ×COSA ；Y一一160× 图 1 FAST馈源球冠的示意图 sin ×sinA ；Z一一160×COS ．这里，A ∈Eo，360。]， ∈ Fig．1 Schematicdiagram ofspherical 厂0，60。]． mapoffeedtraceforFAST 设馈源的姿态角 (a，，)，)以Z—y—Z型 3个欧拉角方式表示 较方便 ，局部随体坐标 Pxyz，按照 1-2—3次序旋转，即为馈源所需的姿态 ，且必需满足以下 3个关系． (1)a—A ，绕P 轴右旋 A ，旋转矩阵R (A )．(2)卢一 ，绕P 轴右旋 Z。，旋转矩阵R ( )．(3))，一 一 A ，绕 P 轴左旋 A ，旋转矩 阵R (一A )．所 以，馈源 P 的位姿可表示为 (X，Y，Z，a，，)，)． 收稿 日期 ： 2006—12—12 作者简介： 郑亚青 (1974一)，女，博士，主要从事绳牵引并联机构的研究．E-mail：Yq zheng@hqu．edu．cn． — 基金项 目： 国家 自然科学基金资助项 目；中国科学院国家