PID调节器自整定的PM法及其公式推导.pdfVIP

维普资讯 ] ￡ 自动 化 学 报 Voi．1 No．6 ACTA AUTONIATlC^ StNlC^ Nov．． 1993 一 弋 2＼ 一一文短奉一一 o 卷 年 第 ¨ PID调节器自整定的PM法及其公式推导 6 B 甚 摹 期 陈福祥 扬芝雄 (武汉工业 学 自动忱系~430070) 摘 要 祸扳的智能温度控制仪”的科研项 目中，并取得了满意的控制效果． 关黼 塑 z—N法，置 法， ． 慕 屯 一 、 引 言 PID 调节器 自整定方法有两类： 第一类是基于现代控制理论的自整定方法．这 类 方法要求对受控对象建立精确的数学模型，对于复杂工业过程．很难满足这一要求 “～，因 此这类方法应用受阻．第二类是基于经典控制理论的 自整定方法．这类方法只要求建立 满足 P，P1，P1D 等控制功能范围内的数学模型，即使模型有误差也不会对控制产生过大 的影响．第二类方法叉可分为以下两种具体的常用方法： Ziegler—Nichols的临界比伪 度法(简称 Z—N 法)和 五strum 的理想继电特性法(简称 A~trfim 法)． 二、常用的自整定方法及经验公式 1．Z—N 法 z—N 法是先去掉微分和积分作用，只保留比例控制作用，当选定了台适的采样周期 r 后，在闭环比例控制下采用逐渐增大比例系数 J 的办法 ，直至使系统产生等幅振荡 为止，记下这时的临界增益 ＆ 和临界振荡周期 r 然后根据 c，rc，r 等数据以及 经验公式来整定 PID 调节器的参数：比例系数 ，积分系数 和微分系数 KD． 对于数字P1D调节器可采用如下经验公式： 1) 只用比例调节时，可取 KP一 0．5Kc． 2)只用比例、积分调节时可取 K 一O36Kc；选取积分时间 rf— 1．0STc，采样魔 朔 Ts一 0．2Tc，则可取 奉文于 1991年 7月 4日收到 维普资讯 6期 陈福祥等：PID 调节器 自整定的 PM 法及其公式推导 737 』一 Pr ／TI一 0．07Kc． 3)同时采用比例 、积分、微分调节时，可取 K 一 0．27Kc；选取采样周期 T 一T ／6， 积分时间 TJ一 0．4Tc，微分时间 TD一 022Tc，则可取 Ki— KPTs}Tl一 01IK KD— KPTD{Ts一 0．36Kc． z—N法的优点是简易方便；缺点是隐含着产生增幅振荡的危险性，甚至有可能使系统 毁 坏 ． 2．Altr6m 法 为 了克服 z—N 法的缺点，K．J．五str~Jm 提 出了用理想继电特性环节代 替 Z-N 法 的比例控制器的自整定方法即 五strum 法 ． 这种方法的优点是不会出现增幅振荡 现 象，更不会使系统毁坏．缺点是