毕业设计（论文）-运送铝活塞铸造毛坯机械手设计（全套图纸）.doc

毕业设计（论文） 全套CAD图纸，联系153893706 题　　目:运送铝活塞铸造毛坯机械手设计 专　　业:　　 机电一体化　　　　 班　　级: 学　　号: 姓　　名: 指导老师: 二〇〇八年三月 目录 中文摘要 ……………………………………………………………………………………… 1 Abstract ……………………………………………………………………………………… 1 第1章 绪论………………………………………………………………………………… 2 1.1工业机器人简介…………………………………………………………………………… 2 1.2工业机器人的发展………………………………………………………………………… 2 第2章 工业机器人的总体设计……………………………………………………………… 3 2.1工业机器人的组成及各部分关系概述…………………………………………………… 3 2.2工业机器人的设计分析…………………………………………………………………… 3 2.2.1设计要求……………………………………………………………………………… 3 2.2.2总体方案拟定………………………………………………………………………… 3 2.2.3工业机器人主要技术性能参数……………………………………………………… 4 第3章 工业机器人的机械系统设计……………………………………………………… 5 3.1工业机器人的运动系统分析…………………………………………………………… 5 3.1.1 机器人的运动概述………………………………………………………………… 5 3.1.2 机器人的运动过程分析…………………………………………………………… 6 3.2工业机器人的执行机构设计…………………………………………………………… 7 3.2.1 末端执行机构设计………………………………………………………………… 7 3.2.1.1 设计时要注意的问题：……………………………………………………… 7 3.2.1.2 总体结构设计……………………………………………………………… 7 3.2.1.3 液压油缸的选择和夹紧力的校验………………………………………… 8 3.2.1.4 弹性爪的强度校验…………………………………………………………… 10 3.2.2 手臂机构的设计………………………………………………………………… 10 3.2.2.1 手臂的设计要求…………………………………………………………… 10 3.2.2.2 伸缩液压油缸的选择……………………………………………………… 11 3.2.2.3 活塞杆的强度校核………………………………………………………… 11 3.2.3 腰部和基座设计………………………………………………………………… 13 3.2.3.1 结构设计…………………………………………………………………… 13 3.2.3.2 步进电机的选取…………………………………………………………… 13 3.2.3.3 轴承的选取………………………………………………………………… 16 3.2.3.4 齿轮的选取………………………………………………………………… 17 第4章 工业机器人的计算机控制系统概述……………………………………………… 18 4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求……………………………… 18 4.2 计算机控制系统的设计方案…………………………………………………………… 18 4.3 硬件电路的组成………………………………………………………………………… 19 4.4 电路接口说明…………………………………………………………………………… 19 第5章 工业机器人运行时应采取的安全措施……………………………………………… 21 5.1 安全要求………………………………………………………………………………… 21 5.2实施方法………………………………………………………………………………… 21 总 结……………………………………………………………………………………… 22 鸣 谢……………………………………………………………………………………… 23 参考文献……………………………………………………………………………………… 24 中文摘要 在工