实时嵌入式系统中面向对象的软件技术.pdfVIP

实时嵌入式系统中面向对象的软件技术 曾碧 熊晓安 (广东工业大学计算机学院广州5l0000) ■l介绍丁在基于簟片机的妄时嵌^式应用秉坑中·面向对量的软件培枸和技木．井量|对宴时控■中 垂詹任著优先t曲宴时响应问■。叠flI了一种基于亭蔫■重重的弗忱先t的括先多任务机■的慧件拄术．为宴 曩复杂崔^式软件曲宴时事任务性量供丁一种有救的造轻和方磕．并培出应用宴倒． 美■一 面自对量嵌^式秉坑单片机辅l，中断 1引言 目前，大多的嵌入式系统都是基于单片机(MCU)和DSP的，而单片机应用系统软件是 运行于单任务机制的，通常是用传统的自顶而下的方法来设计程序，将各功能模块接圃定顺 序构成一个整体，作为一个任务米执行I缺乏灵括性，而且任何～个模块失控，将导致整个系 境崩溃，难以维护，而且目前对于实际的复杂软件系统，要找到驱动整个系统的单个。主程 序”已比较困准．要成功地用单片机实现对复杂的多任务实时控制系统的控制，必须将其软 件系统从单一任务结构变成多任务的结构，而在实时控制系统中实现多任务机制，是实现整 个软件系统的瓶硬．采用面向对象的编程技术，是解奂系统复杂性和维护性的有效途径。本 文将介绍嵌人式实时控制系统面向对象的软件结构，并针对实时控制中多层任务优先级的 实时响应问题．提出了一种基于多消息通道的多优先级的抢先多任务机制的软件技术． 2嵌入式系统面向对象的软件技术 00P系统拦计就是把软件系统资源以及要处理的任务都分解成对象，作为系统的各个 构件看待，以对象为基础构造整个系统，把所有的操作转化为对象臂理．而对象的管理是通 过消息及消息缓冲区，采用消息驱动机制来进行的，消息埋冲区也称为消息通道．主程序通 过消息来清求对象进行动作，对象间的联系或相互作用也是通过消息来完成的，主程序负责 组织好通道中的消息队列，处理消息循环，判断并将所需处理的消息发送给相应的消息处理 对象．接受消息的对象则以消息响应函数的方式出现，当接收主程序发来的消息时．消息响 应函数获得控制权，处理完相应的消息任务后，将控制权交还给主程序继续消息循环的处 理．用户的输入及对象和系统的请求仅是向消息队列中添加相应的消息，形成一种以对象为 中心的消息驱动的程序结构。这种结构与传统的以程序员为中心的过程驱动比较，具有结构 清晰，便于修改，扩充性好等显著优点． 针对基于单片机的嵌人式系统，因为单片机是单任务系统，不能同时运行多个任务对 象．要在单片机中实现面向对象的消息驱动机制，必须结合单片机的特点．第一步要做的工 作是：构造出基于消息驱动的单片机多任务系统软件结椅如图1所示。 采用图1的软件结构，把系统按功能划分为不同任务模块，每个任务模块可看为是～个 消息对象，它以消息响应函数的方式出现。由消息来激发响应．使进人运行态；否则处于静止 态。主程序不断她捡测消息队列，并将消息分发给各个消息对象，即激发相应的消息处理函 一196一 I{●：‘：：，：，I．．}{》：。 田l善于帮量疆动的誊任务机一的轼件程田 数进^运行态来进行处理，做完相应的处理后将控制权交还给主程序进行消息循环处理。用 户的辖人及系统、对象的请求仅是向消息队列中添加相应的消息．可见，采用这种程序结构， 可使各任务模块的依藏关系减弱，模块结构更清晰，调度灵活，扩充方便．因为要增加新的功 能，不需更改原有结丰暂，只需掭加新的消息和响应函数． 第二步：必须充分考虑嵌人式实时系统的费源有限，而且很多事件要求实时响应及时的 特点，来设计程序．由图1可见，单片机的消息是由定时器中断、外部中斯、用户输入和某个 任务对象等产生．由于单片机的中断寅源有限，可采用对外部中断的分耐复用，或根据各任 务对象的定时要求t利用内部定时器，构造适当敷量的软件定时器，统一由定时时钟中断来 驱动，每个软件定时器的定时时同到，刚发出定时器消息给响应的任务对象进行处理．这样 等价于派生出了多个定时器中断资源，它们可按不同事件发生的囊率，周期性地定时发出相 应事件的激发消息。例如，定时每秒钟发一次信号采样消息；每4ms发一次刷新显示消息 等．具悻实现时，先设置一个或多个单元