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机械运动学和动力学的计算机辅助设计 [苏)K．I．Zablonsbi I．M B‘elokonev 摘要 为7简化鳊制机械运动学和动力学的计算机算法，我们提出了一种新的 构思——敏逆函数。叙述 函数 用朱表示在机械运动申应用的标准算法。本文蛤出j 编制求解连杆机构运动学和 动力学问题算法的主要叙述函数。 计算机化改变了工程师在 各方面活动中 系式。 所消耗劳动的关系。以前有相当多的肘间是 用于直接进 行运算，解决问题和设计一种进 行求解的算法需花费的肘间不多。而 目前的 设计算法和用算莹语言实现是计算中消耗劳 动的最大部分。采用计算机计算，能使这项 工作规范化和简化，它将会产生很大的经济 效益。 当进行机械的运动学和动力学计算对， 图 l 相 同的算法往往适用于解机械 的不 同问题。 (f／l)，f0’ 例如，用来解矢量方程的算珐是相同的，不 f，)玎／2，f。：0， lJ 管是求速度、加速度还是力。根据各种阎题 ，● ●f ● ●● ● l (f，／t，)+sign(／，) ，，0 列出的一组或枢同类型的微分方程都用类似 (1) 的解法 经过逻辑和代数运算，式 (1)就可 以表 这就是进行工程计算时，人们能够清楚 达为VGL5(I．f# )。设参数f， ，， 为 一 地区别求解步骤的原因。例如，列出数学模 形式字母，则描述过程模型，可 以通过 与算 式，把 问题规范化以及上计算机运算，对于 法意义一致的参数用表示计算结果必需值代 一 个机械工程师来说，要求在第一阶段能判 入 ，f，的VGL5来表示关系式 (1) 断各种关系，而所有后面阶段，进一步的工 为了进一步表示这样的计算算法，我们 作需要编程方法和计算数学的知识。 将使用称为计算叙述函数的式子 在运动机械 问题中，可 以提供整套求解 ( l， 2，… … ， ‘… … ， m#Y】，Y2， 的算法结构，这套结构称为基本算法。基本 … … ， Y ·， … …Y ) (2) 算法不考虑所描述现象 的物理特征，只说明 式中 和YI是计算函数的输入和输出参 求解各种方程和确定其数值的方法。 数，#是计算函数输入和输出参 数 的分 隔 下面让我们通过检验 一些与机械构件运 符， 是计算函数值 。输入，输出参 数、分 动学有关的基本算法来说明。 隔符与大小有关而与排列无关。 当实际求解所有运动机械问题时，需要 表 1指出了计算叙述函数，指明了最简 确定构件的长度和角度坐标。例如，我们想 单的算法：在坐标平面上 (第一项……第五 通过矢量线段 在坐标轴上的投影 。和 ，来确 项 )确定了矢量线段的方 向角，通过两 营的 定其方向角 (图 1)，就需按照如下 的关 坐标确定矢量，线段的横和方向角(第6硪) ～ 45 ^一