毕业设计（论文）-舵机的数字化控制器设计.doc

编号： Z74 毕业设计说明书 课 题：舵机的数字化控制器设计 学 院： 电子工程与自动化学院 专 业： 自动化 学生姓名： 学 号： 0700320202 指导老师： 职 称： 高级工程师 题目类型： 理论研究 实验研究 √工程设计 工程技术研究 软件开发 2011 年 05 月 02日 摘 要 在相当长的时间里，计算机作为科学工具，在科学技术的神圣殿堂里默默地工作，而工业现场的测控领域并没有得到真正的实惠，进入21世纪后，由于电子技术的迅猛发展，新型电子产品的更新换代速度越来越快，以单片机为核心构成的智能化产品具有体积小、功能强、应用面广，使用灵活、价格便宜、工作可靠等优点，目前正以前所未有的速度取代着传统电子线路构成的经典系统。与单片机相结合，计算机才真正地走进寻常百姓之家，成为广大工程技术人员现代化技术革新、技术革命的有利武器。 本文针对舵机数字化控制器的设计，研究其硬件电路设计、软件程序设计和关键算法。 在分析舵机控制的性能要求和相关控制方法的基础上，提出了基于上位机和下位机的控制结构，通过串口通信传输数据和指令，从而实现舵机控制。 本设计以ATmega8L为核心，利用模拟舵机的机械部分，其中包括小型直流电机和一个反馈可调电位器，直流电机用H桥芯片LG9110来驱动，电位器进行角度测量，通过单片机的内部A/D转换来反馈实时角度，单片机用PID算法实现角度控制，PID算法的作用为减小系统的超调和静差，加快系统的响应速度。上位机通过RS232串口与单片机进行通信，舵机根据上位机所设定的角度，利用PWM信号驱动LG9110控制电动机转动，系统通过上位机来设置舵机地址、波特率、给定角度。经过实际调试验证，舵机角度在-90度～+90度范围内可由上位机设定，精度为0.5度，符合设计要求。 关键词：舵机；单片机；角度控制；PID；PWMAbstract For a long time ,as the Scientific tool, computer work quietly in the sacred temple of computer Science, but the field of Measurement and Control in Industrial site have not been real benefits. In the 21st century, As the rapid development of electronic technology, the speed of replacement of new electronic products become faster and faster. Intelligent product ,using The MCU as the core, is small, powerful, wide range of applications, practical and flexible, cheap, reliable, etc. and it replace the classical system that composed of traditional electronic circuit with unprecedented speed in current. Combining with the MCU, the computer was really into the family of ordinary people, and become the powerful weapon of technological innovation and technological revolution for the engineers and technicians. For Design process of Digital controller of the steering gear, This article mainly Research The hardware circuit design, software design and key algorithm. On the basis of analysis of the servo control performance requirements and associated control method, we propos