耙爪机构的运动学模拟.pdfVIP

第16卷 第6期 阜新矿业学院学报(自然科学版) 1997年 12月 Vo1．16． № 6 JournalofFux[nMiningInstitute(Natura[Science) Dec．． 1997 74．-2,一f 耙爪机构的运动学模拟 ／ 主盘叠 {辽宁工程技术大学机械工程学院) 为关耙键爪词机柑嚣双的动臂力式学装模载拟机和：骞耙数爪优黧机化构奠；定运动了基学础模．拟前r仅，／，叭．，爪-％e--，-jk~』’一I 施1 中图号 TK401，TD421．7 引 言 双臂式装载机是应用于钻爆法掘进工艺中的一个主要的装载设备，在煤矿井下和金属、非金属矿山以 及其它一些工程中一直发挥着巨大的作用．作为该装载机工作装置的耙爪机构，是直接耙装物料的装置， 其设计质量和工作性能直接影响机器的装载能力、工作状况和使用寿命，在一定程度上反映着整机的性 能．是决定装载机质量的关键．为了了解耙装过程的有关性能和评价其工作质量．就必须对耙爪机构的运 动学进行研究． 通常，在设计耙爪机构时，耙爪的运动轨迹采用几何作图法，要多次反复试凑．既费时又费力．由于 其运动轨迹比较复杂，采用逐点分析法的计算工作量随所取的点数成比例地增加．所以一般只对轨迹上的 一 些特殊点进行运动分析．这样，就不能全面掌握耙爪机构在整个装载过程的运动特性，也无法了解耙爪 机构运行整个过程的速度 加速度及其变化．以及有关的力学性能，更谈不上对其进行动态设计和优化设 计． 为解决上述问题，为进一步改进耙爪机构的设计方法，提高其设计水平，为能开展对耙爪机构的动态 分析、研究及优化设计，本文建立了耙爪爪尖的轨迹方程和运动方程，编制了相应的计算机模拟程序，并 利用这些模型和程序对耙爪机构的运动轨迹和工作过程中的速度和加速度等进行了模拟研究． d ／ —r＼ ／／／ 、 ＼ f t ／ ‘ - J L ／ 固 1 耙爪机掏 F i takingciawmachinery 1 数学模型的建立 收稿日期 1997—04—23．作者 车晓豁．男． t953年生， 硕士．剐救授． 第6期 车晓豁：耙爪机构的运动学模拟 为建立耙爪爪类的轨迹方程 取销轴 0为坐标原点 y轴平行于铲板前缘、过坐标原点且与y轴相 垂直的轴为 轴(见图 1)． 1．1 轨迹方程 耙爪机构 由耙爪 回转圆盘，曲柄和销轴等部分组成，如图1所示． 图中， 点的坐标为 d ． ～ I= sin妒l+a2 ‘