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第29 卷第3 期 机 电 工 程 Vol. 29 No.3
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20 12 年3 月 Journal of Mechanical Electrical Engineering Mar. 2012
基于ARM9 和嵌入式Linux 的注塑机机械手
上位机控制器*
项 *
何 洋， 基 ，彭勇刚
，
浙江大学电气工程学院 浙江 杭州 310027 ）
： 。根据注塑机机械手人机交互
摘要 为配合三轴伺服注塑机机械手的操作控制，将嵌入式技术应用到机械手上位机控制器的设计中
，嵌入式 详细配置了 、键盘输 、
的要求，上位机控制器采用了AT91RM9200 为硬件核心 Linux 为操作系统， LCD 显示和触摸屏输入 入
太网通信 及串口通信模块。试验结果表明，该控制器运行安全可靠，可 给其他同类型的工业控制器在设计方面提供一些参考。
： ；通信协议
关键词 嵌入式Linux ；AT91RM9200 ；驱动程序；状态机
： ： ：
中图分类号 TM36 ；TP39 ；TH48 文献标志码 A 文章编号 100 1-4551 20 12）03-0297-05
Supervisory controller of injection molding machine manipulator
based on ARM9 and embedded Linux
HE Yang ，XIANG Ji ，PENG Yong-gang
College of Electrical Engineering ，Zhejiang University ，Hangzhou 310027 ，China ）
Abstract ：In order to coordinate with the control of three-axis servo injection molding manipulator ，the embedded technology was applied
to the design of the supervisory controller. After the analysis of the actual man-machine interaction need of the manipulator controller ，the
AT91RM9200 was used as the hardware core and the embedded Linux was used as the operation system. It was composed of LCD display
and touch screen input module ，keyboard input module ，serial communication module ，Ethernet communication module and etc.. After
tests ，the
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